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申请/专利权人：杭州素问九州医疗科技有限公司
摘要：本发明提供一种手术机器人的精度检测方法与系统，可用于定量地检测截骨机器人在截骨操作时的精度，其包括以下步骤：利用追踪仪扫描固定在基座上的靶标，得到靶标的位姿，从而将标准块、靶标、基座三者装配体的虚拟模型导入追踪仪坐标系中，在导入了固定有标准块的基座的虚拟模型的追踪仪坐标系中，对标准块进行截骨规划，得到规划截骨平面与标准块的坐标系之间的规划位姿关系；沿规划截骨平面对标准块进行截骨操作；对从基座取出的截骨后的标准块进行测量，检测标准块的实际截骨平面与标准块的坐标系之间的真实位姿关系；基于规划位姿关系与真实位姿关系，得到手术机器人的单次位姿精度，继而得到手术机器人的多次位姿精度的平均值和重复性精度。
主权项：1.一种手术机器人的精度检测方法，用于定量地检测截骨机器人在截骨操作时的精度，所述手术机器人设置有机械臂和追踪仪，其特征在于，包括以下步骤：（Ⅰ）在导入了固定有标准块（3）的基座（1）的虚拟模型的追踪仪坐标系中，对所述标准块（3）进行截骨规划，得到规划截骨平面（8）与所述标准块（3）的坐标系之间的规划位姿关系；（Ⅱ）沿所述规划截骨平面（8）对所述标准块（3）进行截骨操作；（Ⅲ）对从所述基座（1）取出的截骨后的标准块（3）进行测量，检测该标准块（3）的实际截骨平面（7）与所述标准块（3）的坐标系之间的真实位姿关系；（Ⅳ）基于所述规划位姿关系与所述真实位姿关系，得到手术机器人的单次位姿精度，所述真实位姿关系包括：所述实际截骨平面（7）与所述标准块（3）的底平面（6）之间的实际截骨距离d1，作为所述实际截骨平面（7）分别与所述标准块（3）的各坐标平面之间的夹角的实际截骨平面夹角α1，β1，γ1，对于所述单次位姿精度，求取：手术机器人的位置精度ed=|d1-d0|，姿态精度eθ=max|α1-α0|，|β1-β0|，|γ1-γ0|，其中，α0，β0，γ0是作为所述规划截骨平面（8）分别与所述标准块（3）的各坐标平面之间的夹角的规划截骨平面夹角，用来表示姿态误差。
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