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申请/专利权人：南京信息职业技术学院

摘要：本发明公开了一种用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，解决的技术问题：针对背景技术提及的永磁直流电机现有磁瓦卡簧组装存在效率低的技术问题。采取的技术方案，一种用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，包括带有环形轨道的环形工作台、多个组合定位夹具、两个磁瓦上料单元、两个卡簧上料单元、两个壳体上料单元、两个下料台和两个单立柱搬运机械手。本发明的有益效果是：本用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，采用多个组合定位夹具同时进行组装，实现了多片磁瓦和多个卡簧一次性嵌装壳体中心孔内，有效保证了永磁直流电机多片磁瓦组装精度，多片磁瓦之间的相互位置以及磁瓦与电机壳体装配精度能得到很好保证。

主权项：1.一种用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，其特征在于：包括带有环形轨道的环形工作台（1）、多个组合定位夹具（11）、两个磁瓦上料单元（2）、两个卡簧上料单元（3）、两个壳体上料单元（4）、两个下料台（5）和两个单立柱搬运机械手（6），环形工作台（1）为两端圆弧型中部为长方形的工作台，在环形工作台（1）前侧的中部长方形的环形轨道上自右向左依次设置磁瓦上料工位、卡簧上料工位和壳体上料工位，在环形工作台（1）后侧的中部长方形的环形轨道上自左向右依次设置磁瓦上料工位、卡簧上料工位和壳体上料工位；多个组合定位夹具（11）摆放在环形轨道上，两个磁瓦上料单元（2）分别摆放在磁瓦上料工位的外侧地面上，两个卡簧上料单元（3）分别摆放在卡簧上料工位的外侧地面上，两个壳体上料单元（4）分别摆放在壳体上料工位的外侧地面上，两个下料台（5）分别设置在环形工作台（1）的两端，两个单立柱搬运机械手（6）分别设置在环形工作台（1）的两端，两个单立柱搬运机械手（6）均位于壳体上料工位与下料台（5）之间，两个单立柱搬运机械手（6）分别指向壳体上料单元（4）用于抓取壳体；组合定位夹具（11）包括第一电机（111）、第一电机固定板（112）、外圈靠模（113）和内圈靠模（114），第一电机固定板（112）竖直插入环形轨道内且跟随环形轨道一起运动，第一电机（111）竖直设置在第一电机固定板（112）上，第一电机（111）的电机轴朝上设置，外圈靠模（113）竖直设置在第一电机固定板（112）上，外圈靠模（113）罩在第一电机（111）的外周，内圈靠模（114）竖直插入外圈靠模（113）且内圈靠模（114）的上部位于外圈靠模（113）之外，内圈靠模（114）与外圈靠模（113）同轴，内圈靠模（114）的底部连接第一电机（111）的电机轴，在内圈靠模（114）的外表面上沿轴向方向设置多条用于卡簧摆放槽和磁瓦摆放槽；卡簧摆放槽和磁瓦摆放槽交替设置；在外圈靠模（113）的外表面上分别对应磁瓦摆放槽设置第五气缸（115），第五气缸（115）的活塞杆沿着外圈靠模（113）的径向伸缩，第五气缸（115）的缸体设置在外圈靠模（113）的外表面上，第五气缸（115）的活塞杆伸出时伸入外圈靠模（113）内腔顶住位于内圈靠模（114）上的磁瓦摆放槽内的磁瓦；磁瓦上料单元（2）包括磁瓦上料台（21）、用于升降输送磁瓦的第二搬运机械手（23）和抓取磁瓦并送入组合定位夹具（11）的第一搬运机械手（22）；磁瓦上料台（21）包括第一台面板、第一下底板和连接第一台面板与第一下底板的四条第一支撑腿；第一搬运机械手（22）安装在第一台面板上；第二搬运机械手（23）安装于第一台面板与第一下底板之间；卡簧上料单元（3）包括卡簧上料台（31）、用于升降输送卡簧的升降台（33）和抓取卡簧并送入组合定位夹具（11）的第三搬运机械手（32）；卡簧上料台（31）包括第二台面板、第二下底板和连接第二台面板与第二下底板的四条第二支撑腿；升降台（33）安装于第二台面板与第二下底板之间；所述的第三搬运机械手（32）安装在第二台面板上；壳体上料单元（4）包括壳体上料台（41）和用于升降输送壳体的第四搬运机械手（42）；壳体上料台（41）包括第三台面板、第三下底板和连接第三台面板与第三下底板的四条第三支撑腿；第四搬运机械手（42）安装于第三台面板与第三下底板之间；单立柱搬运机械手（6）包括立柱（61）、第一导杆气缸（62）、第二导杆气缸（63）、用于夹持壳体和由磁瓦、卡簧以及壳体装配形成的装配组件的第三拾取工具（64）；立柱（61）竖直设置，立柱（61）顶端设置内腔，在内腔内部竖直设有第三摆动气缸（611），第三摆动气缸（611）的输出连接第一导杆气缸（62）的缸体下端面；第一导杆气缸（62）的活塞杆水平设置，第一导杆气缸（62）的活塞杆连接第二导杆气缸（63）侧面；第二导杆气缸（63）的活塞杆竖直朝下设置，第三拾取工具（64）设置在第二导杆气缸（63）的活塞杆端部；第三拾取工具（64）包括支撑筒（642）、立式电机（641）、旋转盘（643）、固定盘（644）和四个夹头（645）；支撑筒（642）包括上端封闭下端开口的支撑筒体和设置在支撑筒体内的中间隔板，中间隔板将支撑筒体的内腔分隔成两个独立的内腔，分别支撑筒上内腔和支撑筒下内腔，第二导杆气缸（63）的活塞杆连接支撑筒（642）的上端面；立式电机（641）位于入支撑筒上内腔内，立式电机（641）垂直设置在中间隔板上且立式电机（641）的电机轴穿过中间隔板伸入支撑筒下内腔内；旋转盘（643）位于支撑筒下内腔内，旋转盘（643）设置在立式电机（641）的电机轴上，固定盘（644）固定在支撑筒（642）下端开口处，四个夹头（645）均同时卡入旋转盘（643）和固定盘（644），四个夹头（645）均沿着旋转盘（643）上的腰型槽（6431）转动并同时沿固定盘（644）上的梯形槽（6441）滑动，实现四个夹头（645）沿固定盘（644）径向同时夹紧或松开；第一搬运机械手（22）包括第一“L”型支架（221）、第一气缸（222）、第一回转气缸（223）、第二气缸（224）和第一拾取工具（225）；第一“L”型支架（221）短边端面固定在第一台面板上，第一气缸（222）竖直朝下设置在第一“L”型支架（221）长边侧面上，第一回转气缸（223）设置在第一气缸（222）的活塞轴上且第一回转气缸（223）的回转方向与第一气缸（222）的伸缩方向垂直设置；第一回转气缸（223）的回转台通过第一“L”型连杆连接第二气缸（224），第二气缸（224）的缸体连接第一“L”型连杆，第二气缸（224）的活塞杆连接第一拾取工具（225），第一拾取工具（225）包括磁瓦工具板和安装在磁瓦工具板上的至少四个第一真空吸盘，磁瓦工具板设置在第二气缸（224）的活塞杆端部，第一真空吸盘指向第一台面板板面上开设的第一通槽；升降台（33）包括第三电机（331）、第二丝杆（332）、升降板（334）和两根第二导杆（333）；第三电机（331）通过电机机架安装下第二下底板的背面上，第三电机（331）的电机轴通过联轴器连接第二丝杆（332）的下端，第二丝杆（332）设置在第二台面板和第二下底板之间且第二丝杆（332）均通过轴承转动连接第二台面板和第二下底板；两根第二导杆（333）均设置在第二台面板和第二下底板之间且两根第二导杆（333）均固定在第二台面板和第二下底板上；升降板（334）平行设置在第二台面板和第二下底板之间，升降板（334）与第二丝杆（332）通过螺纹副连接，升降板（334）滑动套装在两根第二导杆（333）上；在第二台面板的板面上开有第二通槽；第三搬运机械手（32）包括第二“L”型支架（321）、第三气缸（322）、第二回转气缸（323）、第四气缸（324）和第二拾取工具（325）；第二“L”型支架（321）短边端面固定在第二台面板上，第三气缸（322）竖直朝下设置在第二“L”型支架（321）长边侧面上，第二回转气缸（323）设置在第三气缸（322）的活塞轴上且第二回转气缸（323）的回转方向与第三气缸（322）的伸缩方向垂直设置；第二回转气缸（323）的回转台通过第二“L”型连杆连接第四气缸（324），第四气缸（324）的缸体连接第二“L”型连杆，第四气缸（324）的活塞杆连接第二拾取工具（325），第二拾取工具（3255）包括卡簧工具板和安装在磁瓦工具板上的至少两个第二真空吸盘，卡簧工具板设置在第四气缸（324）的活塞杆端部，第二真空吸盘指向第二台面板上的第二通槽，用来吸附升降板（334）送来的卡簧。

全文数据：一种用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线技术领域本发明涉及一种用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，属于电机装配工装的技术领域。背景技术永磁直流电机具有力矩大、性能稳定等优点，被广泛用于家用电器、精密设备和动力设备产品上。目前，永磁直流电机磁瓦固定方式有卡簧扣紧式、槽位镶放式、强力胶粘贴式。其中，卡簧扣紧式因适应复杂恶劣环境能力强而被广泛采用。随着对永磁直流电机的需求量持续攀升，迫需研发作业效率更高的磁瓦卡簧组装自动化生产线，以助力我国永磁直流电机制造企业转型升级。发明内容本发明所要解决的技术问题是，针对背景技术提及的永磁直流电机现有磁瓦卡簧组装存在效率低的技术问题。为解决上述问题，本发明提出一种用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，采取的技术方案是：一种用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，包括带有环形轨道的环形工作台、多个组合定位夹具、两个磁瓦上料单元、两个卡簧上料单元、两个壳体上料单元、两个下料台和两个单立柱搬运机械手，环形工作台为两端圆弧型中部为长方形的工作台，在环形工作台前侧的中部长方形的环形轨道上自右向左依次设置磁瓦上料工位、卡簧上料工位和壳体上料工位，在环形工作台后侧的中部长方形的环形轨道上自左向右依次设置磁瓦上料工位、卡簧上料工位和壳体上料工位；多个组合定位夹具摆放在环形轨道上，两个磁瓦上料单元分别摆放在磁瓦上料工位的外侧地面上，两个卡簧上料单元分别摆放在卡簧上料工位的外侧地面上，两个壳体上料单元分别摆放在壳体上料工位的外侧地面上，两个下料台分别设置在环形工作台的两端，两个单立柱搬运机械手分别设置在环形工作台的两端，两个单立柱搬运机械手均位于壳体上料工位与下料台之间，两个单立柱搬运机械手分别指向壳体上料单元用于抓取壳体；组合定位夹具包括第一电机、第一电机固定板、外圈靠模和内圈靠模，第一电机固定板竖直插入环形轨道内且跟随环形轨道一起运动，第一电机竖直设置在第一电机固定板上，第一电机的电机轴朝上设置，外圈靠模竖直设置在第一电机固定板上，外圈靠模罩在第一电机的外周，内圈靠模竖直插入外圈靠模且内圈靠模的上部位于外圈靠模之外，内圈靠模与外圈靠模同轴，内圈靠模的底部连接第一电机的电机轴，在内圈靠模的外表面上沿轴向方向设置多条用于卡簧摆放槽和磁瓦摆放槽；卡簧摆放槽和磁瓦摆放槽交替设置；在外圈靠模的外表面上分别对应磁瓦摆放槽设置第五气缸，第五气缸的活塞杆沿着外圈靠模的径向伸缩，第五气缸的缸体设置在外圈靠模的外表面上，第五气缸的活塞杆伸出时伸入外圈靠模内腔顶住位于内圈靠模上的磁瓦摆放槽内的磁瓦；磁瓦上料单元包括磁瓦上料台、用于升降输送磁瓦的第二搬运机械手和抓取磁瓦并送入组合定位夹具的第一搬运机械手；磁瓦上料台包括第一台面板、第一下底板和连接第一台面板与第一下底板的四条第一支撑腿；第一搬运机械手安装在第一台面板上；第二搬运机械手安装于第一台面板与第一下底板之间；卡簧上料单元包括卡簧上料台、用于升降输送卡簧的升降台和抓取卡簧并送入组合定位夹具的第三搬运机械手；卡簧上料台包括第二台面板、第二下底板和连接第二台面板与第二下底板的四条第二支撑腿；升降台安装于第二台面板与第二下底板之间；所述的第三搬运机械手安装在第二台面板上；壳体上料单元包括壳体上料台和用于升降输送壳体的第四搬运机械手；壳体上料台包括第三台面板、第三下底板和连接第三台面板与第三下底板的四条第三支撑腿；第四搬运机械手安装于第三台面板与第三下底板之间；单立柱搬运机械手包括立柱、第一导杆气缸、第二导杆气缸、用于夹持壳体和由磁瓦、卡簧以及壳体装配形成的装配组件的第三拾取工具；立柱竖直设置，立柱顶端设置内腔，在内腔内部竖直设有第三摆动气缸，第三摆动气缸的输出连接第一导杆气缸的缸体下端面；第一导杆气缸的活塞杆水平设置，第一导杆气缸的活塞杆连接第二导杆气缸侧面；第二导杆气缸的活塞杆竖直朝下设置，第三拾取工具设置在第二导杆气缸的活塞杆端部；第三拾取工具包括支撑筒、立式电机、旋转盘、固定盘和四个夹头；支撑筒包括上端封闭下端开口的支撑筒体和设置在支撑筒体内的中间隔板，中间隔板将支撑筒体的内腔分隔成两个独立的内腔，分别支撑筒上内腔和支撑筒下内腔，第二导杆气缸的活塞杆连接支撑筒的上端面；立式电机位于入支撑筒上内腔内，立式电机垂直设置在中间隔板上且立式电机的电机轴穿过中间隔板伸入支撑筒下内腔内；旋转盘位于支撑筒下内腔内，旋转盘设置在立式电机的电机轴上，固定盘固定在支撑筒下端开口处，四个夹头均同时卡入旋转盘和固定盘，四个夹头均沿着旋转盘上的腰型槽转动并同时沿固定盘上的梯形槽滑动，实现四个夹头沿固定盘径向同时夹紧或松开。对本发明技术方案的优选，第一搬运机械手包括第一“L”型支架、第一气缸、第一回转气缸、第二气缸和第一拾取工具；第一“L”型支架短边端面固定在第一台面板上，第一气缸竖直朝下设置在第一“L”型支架长边侧面上，第一回转气缸设置在第一气缸的活塞轴上且第一回转气缸的回转方向与第一气缸的伸缩方向垂直设置；第一回转气缸的回转台通过第一“L”型连杆连接第二气缸，第二气缸的缸体连接第一“L”型连杆，第二气缸的活塞杆连接第一拾取工具，第一拾取工具包括磁瓦工具板和安装在磁瓦工具板上的至少四个第一真空吸盘，磁瓦工具板设置在第二气缸的活塞杆端部，第一真空吸盘指向第一台面板板面上开设的第一通槽。对本发明技术方案的优选，第二搬运机械手包括第二电机、第一丝杆、第一导杆、第一滑块和第一两指型夹紧气缸；第二电机通过电机机架安装下第一下底板的背面上，第二电机的电机轴通过联轴器连接第一丝杆的下端，第一丝杆设置在第一台面板和第一下底板之间且第一丝杆均通过轴承转动连接第一台面板和第一下底板；第一滑块通过螺纹副连接第一丝杆，第一导杆设置在第一台面板和第一下底板之间且第一导杆上下端分别固定在第一台面板和第一下底板上；第一滑块滑动套装在第一导杆上，第一两指型夹紧气缸设置在第一滑块上，第一两指型夹紧气缸的夹指位于第一台面板上的第一通槽的正下方。对本发明技术方案的优选，升降台包括第三电机、第二丝杆、升降板和两根第二导杆；第三电机通过电机机架安装下第二下底板的背面上，第三电机的电机轴通过联轴器连接第二丝杆的下端，第二丝杆设置在第二台面板和第二下底板之间且第二丝杆均通过轴承转动连接第二台面板和第二下底板；两根第二导杆均设置在第二台面板和第二下底板之间且两根第二导杆均固定在第二台面板和第二下底板上；升降板平行设置在第二台面板和第二下底板之间，升降板与第二丝杆通过螺纹副连接，升降板滑动套装在两根第二导杆上；在第二台面板的板面上开有第二通槽。对本发明技术方案的优选，第三搬运机械手包括第二“L”型支架、第三气缸、第二回转气缸、第四气缸和第二拾取工具；第二“L”型支架短边端面固定在第二台面板上，第三气缸竖直朝下设置在第二“L”型支架长边侧面上，第二回转气缸设置在第三气缸的活塞轴上且第二回转气缸的回转方向与第三气缸的伸缩方向垂直设置；第二回转气缸的回转台通过第二“L”型连杆连接第四气缸，第四气缸的缸体连接第二“L”型连杆，第四气缸的活塞杆连接第二拾取工具，第二拾取工具包括卡簧工具板和安装在磁瓦工具板上的至少两个第二真空吸盘，卡簧工具板设置在第四气缸的活塞杆端部，第二真空吸盘指向第二台面板上的第二通槽，用来吸附升降板送来的卡簧。对本发明技术方案的优选，第四电机、第三丝杆、两根第三导杆、第二滑块和第二两指型夹紧气缸；第四电机通过电机机架安装下第三下底板的背面上，第四电机的电机轴通过联轴器连接第三丝杆的下端，第三丝杆设置在第三台面板和第三下底板之间且第三丝杆均通过轴承转动连接第三台面板和第三下底板；两根第三导杆均设置在第三台面板和第三下底板之间且两根第三导杆均固定在第三台面板和第三下底板上；第二滑块通过螺纹副连接第三丝杆并通过滑动套装在两根第三导杆上，第二两指型夹紧气缸设置在第二滑块用于夹取壳体，在第三台面板的板面上开设第三通槽，第二两指型夹紧气缸位于第三通槽的正下方。本发明中所述的立式电机、气缸和回转气缸均为外购件，都是直接购买获得。本发明技术方案中的磁瓦、卡簧和壳体均为永磁电机内所需的常规零件。本发明的有益效果是：1、本用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，采用多个组合定位夹具同时进行组装，实现了多片磁瓦和多个卡簧一次性嵌装壳体中心孔内，有效保证了永磁直流电机多片磁瓦组装精度，多片磁瓦之间的相互位置以及磁瓦与电机壳体装配精度能得到很好保证。2、本用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，采用模块化设计，磁瓦上料单元、卡簧上料单元、壳体上料单元、单立柱机械手和下料台的协同作业，大大提高了永磁直流电机多片磁瓦卡簧的组装效率。附图说明图1为本发明的整体模型示意图。图2为本发明的环形线体模型示意图。图3为本发明的组合定位夹具模型示意图。图4为本发明的磁瓦上料单元模型示意图。图5为本发明的第二搬运机械手模型示意图。图6为本发明的卡簧上料单元模型示意图。图7为本发明的第三搬运机械手模型示意图。图8为本发明的壳体上料单元模型示意图。图9为本发明的单立柱搬运机械手模型示意图。图10为本发明的第三拾取工具模型示意图。图11为本发明的夹指模型图。图12为本发明的固定盘模型图。图13为本发明的旋转盘模型图。图14为本发明磁瓦、卡簧在内内圈靠模内的位置示意图。图15为本发明磁瓦、卡簧和壳体的装配组件剖视图。具体实施方式下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。为使本发明的内容更加明显易懂，以下结合附图1-图15和具体实施方式做进一步的描述。为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。如图1所示，本实施例中用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，包括带有环形轨道的环形工作台1、多个组合定位夹具11、两个磁瓦上料单元2、两个卡簧上料单元3、两个壳体上料单元4、两个下料台5和两个单立柱搬运机械手6。如图1所示，本实施例中的环形工作台1为现有技术中的常规技术产品，直接外购。本实施例中的环形工作台1为两端圆弧型中部为长方形的工作台，在环形工作台1前侧的中部长方形的环形轨道上自右向左依次设置磁瓦上料工位、卡簧上料工位和壳体上料工位，在环形工作台1后侧的中部长方形的环形轨道上自左向右依次设置磁瓦上料工位、卡簧上料工位和壳体上料工位。如图1和2所示，多个组合定位夹具11摆放在环形轨道上，两个磁瓦上料单元2分别摆放在磁瓦上料工位的外侧地面上，两个磁瓦上料单元2分别用于给处于磁瓦上料工位的组合定位夹具11装入磁瓦。两个卡簧上料单元3分别摆放在卡簧上料工位的外侧地面上，两个卡簧上料单元3分别用于给处于卡簧上料工位的组合定位夹具11装入卡簧。两个壳体上料单元4分别摆放在壳体上料工位的外侧地面上，两个壳体上料单元4分别用于给处于磁瓦壳体上料工位的组合定位夹具11输送壳体。两个下料台5分别设置在环形工作台1的两端，两个下料台5分别用于接收磁瓦、卡簧和壳体组装好的装配组件。两个单立柱搬运机械手6分别设置在环形工作台1的两端，两个单立柱搬运机械手6均位于壳体上料工位与下料台5之间，两个单立柱搬运机械手6分别指向壳体上料单元4用于抓取壳体，将壳体上料单元4输送来的壳体取出并装入环形轨道输送来的已经装好磁瓦和卡簧的组合定位夹具11上，壳体内装入磁瓦和卡簧的组合件，完成壳体、磁瓦和卡簧的装配；单立柱搬运机械手6再取出壳体、磁瓦和卡簧的装配组件，并放置到下料台5上，由操作人员取走进行收集。如图3所示，组合定位夹具11包括第一电机111、第一电机固定板112、外圈靠模113和内圈靠模114，第一电机固定板112竖直插入环形轨道内且跟随环形轨道一起运动，第一电机111竖直设置在第一电机固定板112上，第一电机111的电机轴朝上设置，外圈靠模113竖直设置在第一电机固定板112上，外圈靠模113罩在第一电机111的外周，内圈靠模114竖直插入外圈靠模113且内圈靠模114的上部位于外圈靠模113之外，内圈靠模114与外圈靠模113同轴，内圈靠模114的底部连接第一电机111的电机轴，在内圈靠模114的外表面上沿轴向方向设置多条用于卡簧摆放槽和磁瓦摆放槽；卡簧摆放槽和磁瓦摆放槽交替设置；在外圈靠模113的外表面上分别对应磁瓦摆放槽设置第五气缸115，第五气缸115的活塞杆沿着外圈靠模113的径向伸缩，第五气缸115的缸体设置在外圈靠模113的外表面上，第五气缸115的活塞杆伸出时伸入外圈靠模113内腔顶住位于内圈靠模114上的磁瓦摆放槽内的磁瓦。本实施例的组合定位夹具11的工作工程：组合定位夹具11通过第一电机固定板112插入环形轨道内且跟随环形轨道一起运动，在到达磁瓦上料工位处，第一电机111转动，驱动内圈靠模114转动。如图4所示，磁瓦上料单元2包括磁瓦上料台21、用于升降输送磁瓦的第二搬运机械手23和抓取磁瓦并送入组合定位夹具11的第一搬运机械手22；磁瓦上料台21包括第一台面板、第一下底板和连接第一台面板与第一下底板的四条第一支撑腿；第一搬运机械手22安装在第一台面板上；第二搬运机械手23安装于第一台面板与第一下底板之间。本实施例的磁瓦上料单元2的工作过程：操作人员将磁瓦放置在第一下底板的板面上，第二搬运机械手23动作，进行抓取磁瓦，将磁瓦向上运输至第一台面板板面上的第一通槽处；第一搬运机械手22抓取第二搬运机械手23输送来的磁瓦。此时，若在磁瓦上料工位处有组合定位夹具11，第一电机111转动，驱动内圈靠模114转动，使磁瓦摆放槽依次旋转对应嵌装磁瓦位置；第一搬运机械手22将抓取的磁瓦放置在磁瓦摆放槽内，依次重复此步骤，直至位于磁瓦上料工位处的组合定位夹具11内的每个磁瓦摆放槽内均放置磁瓦为止；至此，完成磁瓦上料工位处的磁瓦上料工作。环形工作台1的环形轨道断续运行，将装有磁瓦的组合定位夹具11运行至下一工位卡簧上料工位处。如图4所示，第二搬运机械手23包括第二电机231、第一丝杆232、第一导杆233、第一滑块234和第一两指型夹紧气缸235；第二电机231通过电机机架安装下第一下底板的背面上，第二电机231的电机轴通过联轴器连接第一丝杆232的下端，第一丝杆232设置在第一台面板和第一下底板之间且第一丝杆232均通过轴承转动连接第一台面板和第一下底板；第一滑块234通过螺纹副连接第一丝杆232，第一导杆233设置在第一台面板和第一下底板之间且第一导杆233上下端分别固定在第一台面板和第一下底板上；第一滑块234滑动套装在第一导杆233上，第一两指型夹紧气缸235设置在第一滑块234上，第一两指型夹紧气缸235的夹指位于第一台面板上的第一通槽的正下方。本实施例的第二搬运机械手23的工作过程：第二电机231正转，第一丝杆232转动，带动第一滑块234沿第一导杆233向下运动，第一两指型夹紧气缸235跟随第一滑块234一起向下运动，直至第一两指型夹紧气缸235的夹指能夹到第一下底板上的磁瓦，第一两指型夹紧气缸235动作夹紧磁瓦。第二电机231反转，第一丝杆232转动，带动第一滑块234沿第一导杆233向上运动，第一两指型夹紧气缸235跟随第一滑块234一起向上运动，第一两指型夹紧气缸235将夹紧的磁瓦送至第一台面板上的第一通槽处。如图5所示，第一搬运机械手22包括第一“L”型支架221、第一气缸222、第一回转气缸223、第二气缸224和第一拾取工具225；第一“L”型支架221短边端面固定在第一台面板上，第一气缸222竖直朝下设置在第一“L”型支架221长边侧面上，第一回转气缸223设置在第一气缸222的活塞轴上且第一回转气缸223的回转方向与第一气缸222的伸缩方向垂直设置；第一回转气缸223的回转台通过第一“L”型连杆连接第二气缸224，第二气缸224的缸体连接第一“L”型连杆，第二气缸224的活塞杆连接第一拾取工具225，第一拾取工具225包括磁瓦工具板和安装在磁瓦工具板上的四个第一真空吸盘，磁瓦工具板设置在第二气缸224的活塞杆端部，第一真空吸盘指向第一台面板板面上开设的第一通槽。本实施例的第一搬运机械手22的工作过程：第一气缸222、第一回转气缸223和第二气缸224动作，调整第一拾取工具225相对于第一台面板板上开设的第一通槽的位置，最终使得第一拾取工具225内的四个第一真空吸盘对准第一通槽内的磁瓦。此时第一真空吸盘动作，吸附磁瓦。此时，磁瓦上料工位有组合定位夹具11，第一电机111转动，驱动内圈靠模114转动，使磁瓦摆放槽依次旋转对应嵌装磁瓦位置。第一气缸222、第一回转气缸223和第二气缸224动作，调整第一拾取工具225位置，使得第一真空吸盘吸附磁瓦对准磁瓦摆放槽，第一真空吸盘动作，释放磁瓦，将磁瓦摆放至磁瓦摆放槽内。依次重复此步骤，直至位于磁瓦上料工位处的组合定位夹具11内的每个磁瓦摆放槽内均放置磁瓦为止；至此，完成磁瓦上料工位处的磁瓦上料工作。此工作过程中所用的真空吸盘技术，为现有技术中的常规工艺和常规设备，具体的工艺流程和设备结构本发明不作详细说明。如图6所示，卡簧上料单元3包括卡簧上料台31、用于升降输送卡簧的升降台33和抓取卡簧并送入组合定位夹具11的第三搬运机械手32；卡簧上料台31包括第二台面板、第二下底板和连接第二台面板与第二下底板的四条第二支撑腿；升降台33安装于第二台面板与第二下底板之间；所述的第三搬运机械手32安装在第二台面板上。本实施例的卡簧上料单元3的工作过程：操作人员将卡簧放置在升降台33内，升降台33上升用于将卡簧送至第二台面板上的第二通槽处；第三搬运机械手32抓取升降台33输送来的卡簧。此时，若在卡簧上料工位处有组合定位夹具11，第一电机111转动，驱动内圈靠模114转动，使卡簧摆放槽依次旋转对应嵌装卡簧位置；第三搬运机械手32将抓取的卡簧放置在卡簧摆放槽内，依次重复此步骤，直至位于卡簧上料工位处的组合定位夹具11内的每个卡簧摆放槽内均放置卡簧为止；至此，完成卡簧上料工位处的卡簧上料工作。环形工作台1的环形轨道断续运行，将装有磁瓦和卡簧的组合定位夹具11运行至下一工位壳体上料工位处。如图6所示，升降台33包括第三电机331、第二丝杆332、升降板334和两根第二导杆333；第三电机331通过电机机架安装下第二下底板的背面上，第三电机331的电机轴通过联轴器连接第二丝杆332的下端，第二丝杆332设置在第二台面板和第二下底板之间且第二丝杆332均通过轴承转动连接第二台面板和第二下底板；两根第二导杆333均设置在第二台面板和第二下底板之间且两根第二导杆333均固定在第二台面板和第二下底板上；升降板334平行设置在第二台面板和第二下底板之间，升降板334与第二丝杆332通过螺纹副连接，升降板334滑动套装在两根第二导杆333上；在第二台面板的板面上开有第二通槽。本实施例的升降台33的工作过程：操作人员先将卡簧放置在升降板334上，第三电机331正转，第二丝杆332转动，带动升降板334沿两根第二导杆333向上运动，直至位于升降板334上的卡簧处于第二台面板上的第二通槽处。第三电机331正转，则升降板334下降。如图7所示，第三搬运机械手32包括第二“L”型支架321、第三气缸322、第二回转气缸323、第四气缸324和第二拾取工具325；第二“L”型支架321短边端面固定在第二台面板上，第三气缸322竖直朝下设置在第二“L”型支架321长边侧面上，第二回转气缸323设置在第三气缸322的活塞轴上且第二回转气缸323的回转方向与第三气缸322的伸缩方向垂直设置；第二回转气缸323的回转台通过第二“L”型连杆连接第四气缸324，第四气缸324的缸体连接第二“L”型连杆，第四气缸324的活塞杆连接第二拾取工具325，第二拾取工具3255包括卡簧工具板和安装在磁瓦工具板上的至少两个第二真空吸盘，卡簧工具板设置在第四气缸324的活塞杆端部，第二真空吸盘指向第二台面板上的第二通槽，用来吸附升降板334送来的卡簧。本实施例的第三搬运机械手32的工作过程：第三气缸322、第二回转气缸323和第四气缸324动作，调整第二拾取工具325相对于第二台面板板上开设的第二通槽的位置，最终使得第二拾取工具325内的两个第二真空吸盘对准第二通槽内的卡簧。此时第二真空吸盘动作，吸附卡簧。此时，卡簧上料工位有装有磁瓦的组合定位夹具11，第一电机111转动，驱动内圈靠模114转动，使卡簧摆放槽依次旋转对应嵌装卡簧位置。第三气缸322、第二回转气缸323和第四气缸324动作，调整第二拾取工具325位置，使得第二真空吸盘吸附的卡簧对准卡簧摆放槽，第二真空吸盘动作，释放卡簧，将卡簧摆放至卡簧摆放槽内。依次重复此步骤，直至位于卡簧上料工位处的组合定位夹具11内的每个卡簧摆放槽内均放置卡簧为止；至此，完成卡簧上料工位处的卡簧上料工作。此时，组合定位夹具11内的外圈靠模113的外表面上所有第五气缸115动作，第五气缸115的活塞杆伸出时伸入外圈靠模113内腔顶住位于内圈靠模114上的磁瓦摆放槽内的磁瓦；所有磁瓦压紧，此时磁瓦卡入卡簧，所有磁瓦和卡簧形成一个组合整体件。完成磁瓦和卡簧的装配。如图14所示。此工作过程中所用的真空吸盘技术，为现有技术中的常规工艺和常规设备，具体的工艺流程和设备结构本发明不作详细说明。如图8所示，壳体上料单元4包括壳体上料台41和用于升降输送壳体的第四搬运机械手42；壳体上料台41包括第三台面板、第三下底板和连接第三台面板与第三下底板的四条第三支撑腿；第四搬运机械手42安装于第三台面板与第三下底板之间。本实施例的壳体上料单元4的工作过程：操作人员将壳体放置在第三下底板的板面上，第四搬运机械手42动作，进行抓取壳体，将壳体向上运输至第三台面板板面上的第三通槽处，再通过单立柱搬运机械手6抓取壳体并装入组合定位夹具11。如图8所示，第四搬运机械手42包括第四电机421、第三丝杆422、两根第三导杆423、第二滑块424和第二两指型夹紧气缸425；第四电机421通过电机机架安装下第三下底板的背面上，第四电机421的电机轴通过联轴器连接第三丝杆422的下端，第三丝杆422设置在第三台面板和第三下底板之间且第三丝杆422均通过轴承转动连接第三台面板和第三下底板；两根第三导杆423均设置在第三台面板和第三下底板之间且两根第三导杆423均固定在第三台面板和第三下底板上；第二滑块424通过螺纹副连接第三丝杆422并通过滑动套装在两根第三导杆423上，第二两指型夹紧气缸425设置在第二滑块424用于夹取壳体，在第三台面板的板面上开设第三通槽，第二两指型夹紧气缸425位于第三通槽的正下方。本实施例的第四搬运机械手42的工作过程：操作人员将壳体放置在第三下底板的板面上，第四电机421正转，第三丝杆422转动，带动第二滑块424沿两根第三导杆423向下运动，第二两指型夹紧气缸425跟随第二滑块424一起向下运动，直至第二两指型夹紧气缸425的夹指能夹到第三下底板上的壳体，第二两指型夹紧气缸425动作，夹指夹取壳体。第四电机421反转，第三丝杆422转动，带动第二滑块424沿两根第三导杆423向上运动，第二两指型夹紧气缸425跟随第二滑块424一起向上运动，第二两指型夹紧气缸425将夹取的壳体送至第三台面板上的第三通槽处。如图9、10、11、12和13所示，单立柱搬运机械手6包括立柱61、第一导杆气缸62、第二导杆气缸63、用于夹持壳体和由磁瓦、卡簧以及壳体装配形成的装配组件的第三拾取工具64；立柱61竖直设置，立柱61顶端设置内腔，在内腔内部竖直设有第三摆动气缸611，第三摆动气缸611的输出连接第一导杆气缸62的缸体下端面；第一导杆气缸62的活塞杆水平设置，第一导杆气缸62的活塞杆连接第二导杆气缸63侧面；第二导杆气缸63的活塞杆竖直朝下设置，第三拾取工具64设置在第二导杆气缸63的活塞杆端部。第三拾取工具64包括支撑筒642、立式电机641、旋转盘643、固定盘644和四个夹头645；支撑筒642包括上端封闭下端开口的支撑筒体和设置在支撑筒体内的中间隔板，中间隔板将支撑筒体的内腔分隔成两个独立的内腔，分别支撑筒上内腔和支撑筒下内腔，第二导杆气缸63的活塞杆连接支撑筒642的上端面；立式电机641位于入支撑筒上内腔内，立式电机641垂直设置在中间隔板上且立式电机641的电机轴穿过中间隔板伸入支撑筒下内腔内；旋转盘643位于支撑筒下内腔内，旋转盘643设置在立式电机641的电机轴上，固定盘644固定在支撑筒642下端开口处，四个夹头645均同时卡入旋转盘643和固定盘644，四个夹头645均沿着旋转盘643上的腰型槽6431转动并同时沿固定盘644上的梯形槽6441滑动，实现四个夹头645沿固定盘644径向同时夹紧或松开。如图11所示，夹头645呈“L”型，“L”型夹指短边的底部两侧面上均设置有滑动卡槽，“L”型夹指通过滑动卡槽装入固定盘644的梯形槽6441内。如图12所示，固定盘6441上的梯形槽6441数量为四个，梯形槽6441沿固定盘644的径向均布设置。本实施例中的四个梯形槽6441成十字状设置。轴6452垂直设置在“L”型夹指短边的端面上，轴承6453套装的轴6452上，轴承6453嵌入旋转盘643上的腰形槽6431内。如图13所示，旋转盘643上的腰形槽6431沿圆周方向且位于旋转盘643的边沿处，旋转盘643上的腰形槽6431的数量为四个，本实施例中四个“L”型夹指长边围成一个可夹紧壳体和装配组件的夹紧件。本实施例的单立柱搬运机械手6用来抓取第四搬运机械手42送来的壳体并将壳体装入位于壳体上料工位处的组合定位夹具11内；同时还抓取位于组合定位夹具11内的装配好的壳体、磁瓦和卡簧的装配组件，并将装配组件运送至下料台5上，由操作人员取走收集。本实施例单立柱搬运机械手6的工作过程：第三摆动气缸611动作，驱动第一导杆气缸62以及安装在第一导杆气缸62上的部件整体转动，使得第三拾取工具64转动至壳体上料单元4所在侧。第一导杆气缸62和第二导杆气缸63动作，调整第三拾取工具64的位置，使得第三拾取工具64内的四个夹头645位于第三通槽处。第三拾取工具64内的立式电机641正转，旋转盘643跟随立式电机641一起转动，旋转盘643转动驱动四个夹指在旋转盘643上的腰型槽6431转动并同时沿固定盘644上的梯形槽6441滑动，最终调节四个夹头645的位置，使得四个夹头645构成的夹紧件夹紧壳体。第三摆动气缸611动作，驱动第一导杆气缸62以及安装在第一导杆气缸62上的部件整体转动，使得第三拾取工具64转动至装有磁瓦和卡簧形成一个组合整体件的组合定位夹具11所在侧，并使得壳体对应内圈靠模114。立式电机641反转，旋转盘643跟随立式电机641一起转动，旋转盘643转动驱动四个夹指在旋转盘643上的腰型槽6431转动并同时沿固定盘644上的梯形槽6441滑动，最终调节四个夹头645的位置，使得四个夹头645松开，壳体套入卡簧和磁瓦构成的组合整体件上。完成磁瓦、卡簧和壳体组装。如图15所示。最后，第三拾取工具64内的立式电机641正转，旋转盘643跟随立式电机641一起转动，旋转盘643转动驱动四个夹指在旋转盘643上的腰型槽6431转动并同时沿固定盘644上的梯形槽6441滑动，最终调节四个夹头645的位置，使得四个夹头645构成的夹紧件夹紧磁瓦、卡簧和壳体组装成的装配组件；第三摆动气缸611动作，驱动第一导杆气缸62以及安装在第一导杆气缸62上的部件整体转动，使得第三拾取工具64转动至下料台5所在侧。立式电机641反转，旋转盘643跟随立式电机641一起转动，旋转盘643转动驱动四个夹指在旋转盘643上的腰型槽6431转动并同时沿固定盘644上的梯形槽6441滑动，最终调节四个夹头645的位置，使得四个夹头645松开，装配组件放置到下料台5上。本实施例的用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线的工作流程：A由操作人员将磁瓦7放置磁瓦上料单元2内的第一下底板的板面上，将卡簧8放置在卡簧上料单元3内的升降板334上，将壳体9放置在壳体上料单元4内的第三下底板的板面上。B环形工作台1带动组合定位夹具11在各工位之间转动。C嵌装磁瓦；第二搬运机械手23动作，进行抓取磁瓦，将磁瓦向上运输至第一台面板板面上的第一通槽处；第一搬运机械手22抓取第二搬运机械手23输送来的磁瓦。此时，若在磁瓦上料工位处有组合定位夹具11，第一电机111转动，驱动内圈靠模114转动，使磁瓦摆放槽依次旋转对应嵌装磁瓦位置；第一搬运机械手22将抓取的磁瓦放置在磁瓦摆放槽内，依次重复此步骤，直至位于磁瓦上料工位处的组合定位夹具11内的每个磁瓦摆放槽内均放置磁瓦为止；至此，完成磁瓦上料工位处的磁瓦上料工作。环形工作台1的环形轨道断续运行，将装有磁瓦的组合定位夹具11运行至下一工位卡簧上料工位处。具体操作为：第二搬运机械手23的工作过程：第二电机231正转，第一丝杆232转动，带动第一滑块234沿第一导杆233向下运动，第一两指型夹紧气缸235跟随第一滑块234一起向下运动，直至第一两指型夹紧气缸235的夹指能夹到第一下底板上的磁瓦，第一两指型夹紧气缸235动作夹紧磁瓦。第二电机231反转，第一丝杆232转动，带动第一滑块234沿第一导杆233向上运动，第一两指型夹紧气缸235跟随第一滑块234一起向上运动，第一两指型夹紧气缸235将夹紧的磁瓦送至第一台面板上的第一通槽处。第一搬运机械手22的工作过程：第一气缸222、第一回转气缸223和第二气缸224动作，调整第一拾取工具225相对于第一台面板板上开设的第一通槽的位置，最终使得第一拾取工具225内的四个第一真空吸盘对准第一通槽内的磁瓦。此时第一真空吸盘动作，吸附磁瓦。此时，磁瓦上料工位有组合定位夹具11，第一电机111转动，驱动内圈靠模114转动，使磁瓦摆放槽依次旋转对应嵌装磁瓦位置。第一气缸222、第一回转气缸223和第二气缸224动作，调整第一拾取工具225位置，使得第一真空吸盘吸附磁瓦对准磁瓦摆放槽，第一真空吸盘动作，释放磁瓦，将磁瓦摆放至磁瓦摆放槽内。依次重复此步骤，直至位于磁瓦上料工位处的组合定位夹具11内的每个磁瓦摆放槽内均放置磁瓦为止；至此，完成磁瓦上料工位处的磁瓦上料工作。D嵌装卡簧；升降台33上升用于将卡簧送至第二台面板上的第二通槽处；第三搬运机械手32抓取升降台33输送来的卡簧。此时，在卡簧上料工位处有组合定位夹具11，第一电机111转动，驱动内圈靠模114转动，使卡簧摆放槽依次旋转对应嵌装卡簧位置；第三搬运机械手32将抓取的卡簧放置在卡簧摆放槽内，依次重复此步骤，直至位于卡簧上料工位处的组合定位夹具11内的每个卡簧摆放槽内均放置卡簧为止；至此，完成卡簧上料工位处的卡簧上料工作。环形工作台1的环形轨道断续运行，将装有磁瓦和卡簧的组合定位夹具11运行至下一工位壳体上料工位处。具体操作为：升降台33的工作过程：操作人员先将卡簧放置在升降板334上，第三电机331正转，第二丝杆332转动，带动升降板334沿两根第二导杆333向上运动，直至位于升降板334上的卡簧处于第二台面板上的第二通槽处。第三搬运机械手32的工作过程：第三气缸322、第二回转气缸323和第四气缸324动作，调整第二拾取工具325相对于第二台面板板上开设的第二通槽的位置，最终使得第二拾取工具325内的两个第二真空吸盘对准第二通槽内的卡簧。此时第二真空吸盘动作，吸附卡簧。此时，卡簧上料工位有装有磁瓦的组合定位夹具11，第一电机111转动，驱动内圈靠模114转动，使卡簧摆放槽依次旋转对应嵌装卡簧位置。第三气缸322、第二回转气缸323和第四气缸324动作，调整第二拾取工具325位置，使得第二真空吸盘吸附的卡簧对准卡簧摆放槽，第二真空吸盘动作，释放卡簧，将卡簧摆放至卡簧摆放槽内。依次重复此步骤，直至位于卡簧上料工位处的组合定位夹具11内的每个卡簧摆放槽内均放置卡簧为止；至此，完成卡簧上料工位处的卡簧上料工作。此时，组合定位夹具11内的外圈靠模113的外表面上所有第五气缸115动作，第五气缸115的活塞杆伸出时伸入外圈靠模113内腔顶住位于内圈靠模114上的磁瓦摆放槽内的磁瓦；所有磁瓦压紧，此时磁瓦卡入卡簧，所有磁瓦和卡簧形成一个组合整体件。完成磁瓦和卡簧的装配。如图14所示。E壳体组装；第四搬运机械手42动作，进行抓取壳体，将壳体向上运输至第三台面板板面上的第三通槽处，再通过单立柱搬运机械手6抓取壳体并装入组合定位夹具11。第四搬运机械手42的工作过程：操作人员将壳体放置在第三下底板的板面上，第四电机421正转，第三丝杆422转动，带动第二滑块424沿两根第三导杆423向下运动，第二两指型夹紧气缸425跟随第二滑块424一起向下运动，直至第二两指型夹紧气缸425的夹指能夹到第三下底板上的壳体，第二两指型夹紧气缸425动作，夹指夹取壳体。第四电机421反转，第三丝杆422转动，带动第二滑块424沿两根第三导杆423向上运动，第二两指型夹紧气缸425跟随第二滑块424一起向上运动，第二两指型夹紧气缸425将夹取的壳体送至第三台面板上的第三通槽处。单立柱搬运机械手6的工作过程：第三摆动气缸611动作，驱动第一导杆气缸62以及安装在第一导杆气缸62上的部件整体转动，使得第三拾取工具64转动至壳体上料单元4所在侧。第一导杆气缸62和第二导杆气缸63动作，调整第三拾取工具64的位置，使得第三拾取工具64内的四个夹头645位于第三通槽处。第三拾取工具64内的立式电机641正转，旋转盘643跟随立式电机641一起转动，旋转盘643转动驱动四个夹指在旋转盘643上的腰型槽6431转动并同时沿固定盘644上的梯形槽6441滑动，最终调节四个夹头645的位置，使得四个夹头645构成的夹紧件夹紧壳体。第三摆动气缸611动作，驱动第一导杆气缸62以及安装在第一导杆气缸62上的部件整体转动，使得第三拾取工具64转动至装有磁瓦和卡簧形成一个组合整体件的组合定位夹具11所在侧，并使得壳体对应内圈靠模114。立式电机641反转，旋转盘643跟随立式电机641一起转动，旋转盘643转动驱动四个夹指在旋转盘643上的腰型槽6431转动并同时沿固定盘644上的梯形槽6441滑动，最终调节四个夹头645的位置，使得四个夹头645松开，壳体套入卡簧和磁瓦构成的组合整体件上。完成磁瓦、卡簧和壳体组装。如图15所示。F磁瓦、卡簧和壳体组装成的装配组件收集；第三拾取工具64内的立式电机641正转，旋转盘643跟随立式电机641一起转动，旋转盘643转动驱动四个夹指在旋转盘643上的腰型槽6431转动并同时沿固定盘644上的梯形槽6441滑动，最终调节四个夹头645的位置，使得四个夹头645构成的夹紧件夹紧磁瓦、卡簧和壳体组装成的装配组件；第三摆动气缸611动作，驱动第一导杆气缸62以及安装在第一导杆气缸62上的部件整体转动，使得第三拾取工具64转动至下料台5所在侧。立式电机641反转，旋转盘643跟随立式电机641一起转动，旋转盘643转动驱动四个夹指在旋转盘643上的腰型槽6431转动并同时沿固定盘644上的梯形槽6441滑动，最终调节四个夹头645的位置，使得四个夹头645松开，装配组件放置到下料台5上。至此便完成了一个永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装操作。G重复上述A-F步骤。本实施例的用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，有两个磁瓦上料单元2、两个卡簧上料单元3、两个壳体上料单元4、两个下料台5和两个单立柱搬运机械手6，可同时工作，提高装配效率。凡本发明说明书中未作特别说明的均为现有技术或者通过现有的技术能够实现，应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

权利要求：1.一种用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，其特征在于：包括带有环形轨道的环形工作台1、多个组合定位夹具11、两个磁瓦上料单元2、两个卡簧上料单元3、两个壳体上料单元4、两个下料台5和两个单立柱搬运机械手6，环形工作台1为两端圆弧型中部为长方形的工作台，在环形工作台1前侧的中部长方形的环形轨道上自右向左依次设置磁瓦上料工位、卡簧上料工位和壳体上料工位，在环形工作台1后侧的中部长方形的环形轨道上自左向右依次设置磁瓦上料工位、卡簧上料工位和壳体上料工位；多个组合定位夹具11摆放在环形轨道上，两个磁瓦上料单元2分别摆放在磁瓦上料工位的外侧地面上，两个卡簧上料单元3分别摆放在卡簧上料工位的外侧地面上，两个壳体上料单元4分别摆放在壳体上料工位的外侧地面上，两个下料台5分别设置在环形工作台1的两端，两个单立柱搬运机械手6分别设置在环形工作台1的两端，两个单立柱搬运机械手6均位于壳体上料工位与下料台5之间，两个单立柱搬运机械手6分别指向壳体上料单元4用于抓取壳体；组合定位夹具11包括第一电机111、第一电机固定板112、外圈靠模113和内圈靠模114，第一电机固定板112竖直插入环形轨道内且跟随环形轨道一起运动，第一电机111竖直设置在第一电机固定板112上，第一电机111的电机轴朝上设置，外圈靠模113竖直设置在第一电机固定板112上，外圈靠模113罩在第一电机111的外周，内圈靠模114竖直插入外圈靠模113且内圈靠模114的上部位于外圈靠模113之外，内圈靠模114与外圈靠模113同轴，内圈靠模114的底部连接第一电机111的电机轴，在内圈靠模114的外表面上沿轴向方向设置多条用于卡簧摆放槽和磁瓦摆放槽；卡簧摆放槽和磁瓦摆放槽交替设置；在外圈靠模113的外表面上分别对应磁瓦摆放槽设置第五气缸115，第五气缸115的活塞杆沿着外圈靠模113的径向伸缩，第五气缸115的缸体设置在外圈靠模113的外表面上，第五气缸115的活塞杆伸出时伸入外圈靠模113内腔顶住位于内圈靠模114上的磁瓦摆放槽内的磁瓦；磁瓦上料单元2包括磁瓦上料台21、用于升降输送磁瓦的第二搬运机械手23和抓取磁瓦并送入组合定位夹具11的第一搬运机械手22；磁瓦上料台21包括第一台面板、第一下底板和连接第一台面板与第一下底板的四条第一支撑腿；第一搬运机械手22安装在第一台面板上；第二搬运机械手23安装于第一台面板与第一下底板之间；卡簧上料单元3包括卡簧上料台31、用于升降输送卡簧的升降台33和抓取卡簧并送入组合定位夹具11的第三搬运机械手32；卡簧上料台31包括第二台面板、第二下底板和连接第二台面板与第二下底板的四条第二支撑腿；升降台33安装于第二台面板与第二下底板之间；所述的第三搬运机械手32安装在第二台面板上；壳体上料单元4包括壳体上料台41和用于升降输送壳体的第四搬运机械手42；壳体上料台41包括第三台面板、第三下底板和连接第三台面板与第三下底板的四条第三支撑腿；第四搬运机械手42安装于第三台面板与第三下底板之间；单立柱搬运机械手6包括立柱61、第一导杆气缸62、第二导杆气缸63、用于夹持壳体和由磁瓦、卡簧以及壳体装配形成的装配组件的第三拾取工具64；立柱61竖直设置，立柱61顶端设置内腔，在内腔内部竖直设有第三摆动气缸611，第三摆动气缸611的输出连接第一导杆气缸62的缸体下端面；第一导杆气缸62的活塞杆水平设置，第一导杆气缸62的活塞杆连接第二导杆气缸63侧面；第二导杆气缸63的活塞杆竖直朝下设置，第三拾取工具64设置在第二导杆气缸63的活塞杆端部；第三拾取工具64包括支撑筒642、立式电机641、旋转盘643、固定盘644和四个夹头645；支撑筒642包括上端封闭下端开口的支撑筒体和设置在支撑筒体内的中间隔板，中间隔板将支撑筒体的内腔分隔成两个独立的内腔，分别支撑筒上内腔和支撑筒下内腔，第二导杆气缸63的活塞杆连接支撑筒642的上端面；立式电机641位于入支撑筒上内腔内，立式电机641垂直设置在中间隔板上且立式电机641的电机轴穿过中间隔板伸入支撑筒下内腔内；旋转盘643位于支撑筒下内腔内，旋转盘643设置在立式电机641的电机轴上，固定盘644固定在支撑筒642下端开口处，四个夹头645均同时卡入旋转盘643和固定盘644，四个夹头645均沿着旋转盘643上的腰型槽6431转动并同时沿固定盘644上的梯形槽6441滑动，实现四个夹头645沿固定盘644径向同时夹紧或松开。2.如权利要求1所述的用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，其特征在于，第一搬运机械手22包括第一“L”型支架221、第一气缸222、第一回转气缸223、第二气缸224和第一拾取工具225；第一“L”型支架221短边端面固定在第一台面板上，第一气缸222竖直朝下设置在第一“L”型支架221长边侧面上，第一回转气缸223设置在第一气缸222的活塞轴上且第一回转气缸223的回转方向与第一气缸222的伸缩方向垂直设置；第一回转气缸223的回转台通过第一“L”型连杆连接第二气缸224，第二气缸224的缸体连接第一“L”型连杆，第二气缸224的活塞杆连接第一拾取工具225，第一拾取工具225包括磁瓦工具板和安装在磁瓦工具板上的至少四个第一真空吸盘，磁瓦工具板设置在第二气缸224的活塞杆端部，第一真空吸盘指向第一台面板板面上开设的第一通槽。3.如权利要求1所述的用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，其特征在于，第二搬运机械手23包括第二电机231、第一丝杆232、第一导杆233、第一滑块234和第一两指型夹紧气缸235；第二电机231通过电机机架安装下第一下底板的背面上，第二电机231的电机轴通过联轴器连接第一丝杆232的下端，第一丝杆232设置在第一台面板和第一下底板之间且第一丝杆232均通过轴承转动连接第一台面板和第一下底板；第一滑块234通过螺纹副连接第一丝杆232，第一导杆233设置在第一台面板和第一下底板之间且第一导杆233上下端分别固定在第一台面板和第一下底板上；第一滑块234滑动套装在第一导杆233上，第一两指型夹紧气缸235设置在第一滑块234上，第一两指型夹紧气缸235的夹指位于第一台面板上的第一通槽的正下方。4.如权利要求1所述的用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，其特征在于，升降台33包括第三电机331、第二丝杆332、升降板334和两根第二导杆333；第三电机331通过电机机架安装下第二下底板的背面上，第三电机331的电机轴通过联轴器连接第二丝杆332的下端，第二丝杆332设置在第二台面板和第二下底板之间且第二丝杆332均通过轴承转动连接第二台面板和第二下底板；两根第二导杆333均设置在第二台面板和第二下底板之间且两根第二导杆333均固定在第二台面板和第二下底板上；升降板334平行设置在第二台面板和第二下底板之间，升降板334与第二丝杆332通过螺纹副连接，升降板334滑动套装在两根第二导杆333上；在第二台面板的板面上开有第二通槽。5.如权利要求4所述的用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，其特征在于，第三搬运机械手32包括第二“L”型支架321、第三气缸322、第二回转气缸323、第四气缸324和第二拾取工具325；第二“L”型支架321短边端面固定在第二台面板上，第三气缸322竖直朝下设置在第二“L”型支架321长边侧面上，第二回转气缸323设置在第三气缸322的活塞轴上且第二回转气缸323的回转方向与第三气缸322的伸缩方向垂直设置；第二回转气缸323的回转台通过第二“L”型连杆连接第四气缸324，第四气缸324的缸体连接第二“L”型连杆，第四气缸324的活塞杆连接第二拾取工具325，第二拾取工具3255包括卡簧工具板和安装在磁瓦工具板上的至少两个第二真空吸盘，卡簧工具板设置在第四气缸324的活塞杆端部，第二真空吸盘指向第二台面板上的第二通槽，用来吸附升降板334送来的卡簧。6.如权利要求1所述的用于永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装线，其特征在于，第四电机421、第三丝杆422、两根第三导杆423、第二滑块424和第二两指型夹紧气缸425；第四电机421通过电机机架安装下第三下底板的背面上，第四电机421的电机轴通过联轴器连接第三丝杆422的下端，第三丝杆422设置在第三台面板和第三下底板之间且第三丝杆422均通过轴承转动连接第三台面板和第三下底板；两根第三导杆423均设置在第三台面板和第三下底板之间且两根第三导杆423均固定在第三台面板和第三下底板上；第二滑块424通过螺纹副连接第三丝杆422并通过滑动套装在两根第三导杆423上，第二两指型夹紧气缸425设置在第二滑块424用于夹取壳体，在第三台面板的板面上开设第三通槽，第二两指型夹紧气缸425位于第三通槽的正下方。

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