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申请/专利权人：大连理工大学
摘要：本发明提供一种异构运载平台投递模式下异构无人机协同任务规划方法，属于无人机任务分配领域。首先，分析问题特性。其次，明确优化变量、目标函数、约束条件，建立组合优化模型。第三，自适应自我激励教与学算法设计：得到初始种群、得到障碍环境中两点之间的距离、计算种群目标函数值；根据目标函数值升序排列种群，计算种群目标函数中位数和平均数，选择不同更新方式；执行自我激励机制进一步优化种群。第四，问题求解和评估。本发明通过引入运载平台投递回收无人机，减少无人机续航能力对无人机协同执行任务的限制；在协同任务分配问题中考虑禁飞区与未攻击目标风险域，提高无人机执行任务的安全性。
主权项：1.一种异构运载平台投递模式下异构无人机协同任务规划方法，其特征在于，所述的异构运载平台投递模式下异构无人机协同任务规划方法的步骤为：步骤1）分析问题特性，包括运载平台要素分析、无人机要素分析、环境要素分析、目标要素分析和任务意图分析；步骤2）明确优化变量、目标函数、约束条件，建立组合优化模型；步骤3）设计自适应自我激励教与学算法：首先，随机初始化离散解得到初始种群；然后，通过可视图法得到障碍环境中两点之间的距离，并结合航迹调整方式和逻辑解锁方式计算种群目标函数值；接着，根据种群目标函数值升序排列种群，计算种群目标函数值的中位数和平均数，确定种群更新方式；最后，执行自我激励机制进一步优化种群；步骤4）问题求解和评估：首先设置自适应自我激励教与学算法参数，然后通过步骤3）设计的自适应自我激励教与学算法求解直到达到最大迭代次数，筛选出最优解进行评估。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连理工大学 异构运载平台投递模式下异构无人机协同任务规划方法
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