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申请/专利权人：深圳市创自技术有限公司
摘要：本申请公开了一种毫米波雷达的多目标跟踪方法、设备及存储介质，涉及雷达信号技术领域，公开了毫米波雷达的多目标跟踪方法、设备及存储介质，包括：获取各子滤波器分别在各自对应的运动模型下的观测误差协方差矩阵的行列式值，并进行比值比较，比值较大的行列式值说明子滤波器在该行列式值对应的运动模型下的预测值的信任度越大，该运动模型的运动状态描述更贴合该雷达信号，避免两个子滤波器分别进行独立预测造成的计算模型概率失效的问题；同时建立运动模型统一的关联门，提取有效点云数据作为运动模型的统一点云数据，并建立确认矩阵用于执行联合概率数据关联，以此将多个子滤波器各自的联合概率数据关联计算统一为一次，降低了计算资源。
主权项：1.一种毫米波雷达的多目标跟踪方法，其特征在于，所述毫米波雷达中包括多个目标跟踪器，一个所述目标跟踪器用于跟踪一个雷达信号，一个所述目标跟踪器包括第一子滤波器和第二子滤波器，所述毫米波雷达的多目标跟踪方法包括：获取所述第一子滤波器在匀加速运动模型下的第一观测误差协方差矩阵的第一行列式值，及所述第二子滤波器在匀转弯运动模型下的第二观测误差协方差矩阵的第二行列式值，并对所述第一行列式值和所述第二行列式值进行比值比较，得到比值较大的目标行列式值；将所述目标行列式值所对应的运动模型作为参考模型，基于所述参考模型建立所述匀加速运动模型和所述匀转弯运动模型统一的关联门，其中，所述运动模型为所述匀加速运动模型或所述匀转弯运动模型；通过所述关联门，获取有效点云数据和与所述有效点云数据对应的第一点云数据，根据所述有效点云数据与所述第一点云数据之间的关联关系建立确认矩阵；依据所述确认矩阵执行联合概率数据关联，求得各跟踪目标的目标运动状态和目标协方差矩阵。
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权利要求：
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