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申请/专利权人：华南农业大学
摘要：本发明涉及坡度识别技术，揭露了一种拖拉机坡度识别方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：对拖拉机加速度信号进行基于坡度突变的纵向加速度限制得到校正加速度；对实时驱动力参数进行角速度计算得到拖拉机角速度，对拖拉机角速度进行基于横滚垂直角速度的影响消除计算得到纵向俯仰角速度；计算预设时间段内校正加速度与重力加速度的差值属于预设阈值内的步长数，根据步长数查询预设的增益调节规则得到调节卡尔曼增益；对校正加速度进行坡度求解得到第一坡度值，对纵向俯仰角速度进行积分得到第二坡度值，根据调节卡尔曼增益对第一坡度值及第二坡度值进行加权求和得到拖拉机坡度。本发明可以提高拖拉机在复杂路况下坡度识别的识别准确性。
主权项：1.一种拖拉机坡度识别方法，其特征在于，所述方法包括：对预构建的传感器组件采集到的拖拉机加速度信号进行基于坡度突变的纵向加速度限制，得到校正加速度；获取所述拖拉机的实时驱动力参数，根据预构建的拖拉机平衡方程，对所述实时驱动力参数进行角速度计算，得到拖拉机角速度，并对所述拖拉机角速度进行基于横滚垂直角速度的影响消除计算，得到纵向俯仰角速度；计算预设时间段内，所述校正加速度与重力加速度的差值属于预设阈值内的步长数，根据所述步长数，查询预设的增益调节规则，得到调节卡尔曼增益值；对所述校正加速度进行坡度求解，得到第一坡度值，及对所述纵向俯仰角速度进行积分，得到第二坡度值，并根据所述调节卡尔曼增益对所述第一坡度值及第二坡度值进行加权求和，得到拖拉机坡度识别结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南农业大学 拖拉机坡度识别方法、装置、设备及存储介质
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