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申请/专利权人：广东电网有限责任公司揭阳供电局;广东电网有限责任公司揭阳惠来供电局;广东中毅电力建设有限公司

摘要：本发明提供了一种用于辅助电线架设安装引绳的无人机防撞方法，适用于电力行业电线架设领域；该方法包括场地准备、获取无人机设备参数、获取n个可供选择的首段引绳参数、选择最优的首段引绳、开始首档展放、通过滑轮和无人机着陆完成工作；本发明提出的一种用于辅助电线架设安装引绳的无人机防撞方法，具有安全性高、可操作性强等优点，可广泛的应用于电力行业电线架设领域。

主权项：1.一种用于辅助电线架设安装引绳的无人机防撞方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：1场地准备；所述场地准备，包括确定待架设电线线路的起点和终点，选择合适地点作为无人机的起飞和着陆场地，所述起飞场地设置有引绳展放轴架，确定待架设电线杆的依次前后顺序，确定所述电线杆相邻之间水平间距L2、L3...Ln和高差V2、V3...Vn，确定引绳展放轴架所在位置距离首个电线杆顶端的水平距离H0和垂直距离V0；2获取无人机设备参数；所述获取无人机设备参数，包括确定使用的无人机设备参数，所述无人机设备参数为最大可允许飞行高度Hi，载重Wi；3获取n个可供选择的首段引绳参数；所述获取n个可供选择的首段引绳参数，包括获取所述首段引绳的公称直径di、线密度ρi、最小破断负荷Fpi等；4选择最优的首段引绳；所述选择最优的首段引绳，包括依据判断条件确定符合要求的首段引绳，对于符合要求的多个首段引绳，选择最小破断负荷Fp最大的首段引绳，所述判断条件为：①ηWi-W'≤Fp②f1＝2μ滑Wi-W'sinθ2≤γm滑轮gμ静θ＝arctanV0H0③式中，W’为无人机吊装的重锤重力，η为安全扩大系数，取值为3.0～10.0，μ滑为引绳与滑轮之间的滑动摩擦系数，μ静为滑轮与轮轴之间的静摩擦系数，m滑轮为滑轮的质量，γ为缩小安全系数，取值为0.7～0.8，α为电线杆左右两侧的引绳夹角，取值范围为0～π]，k为当前通过第k电线杆，fj为引绳与第j电线杆滑轮之间的滑动摩擦力；5开始首档展放；所述首档展放，包括作业人员控制无人机携带重锤以及所述首段引绳向第一电线杆飞去，引绳在无人机的牵引下，在无人机后展放；6通过滑轮；所述通过滑轮，包括所述无人机携带首段引绳，并将所述首段引绳置于所述第一电线杆的滑轮之上；7无人机着陆完成工作；所述无人机着陆完成工作，包括无人机飞过所述规划的所有电线杆之后，降落在所述预定的着陆场地，完成所述的辅助电线架设安装引绳工作，后续的各级引绳逐级通过机动绞磨和张牵机再进行铺设展放，直到完成主引绳的展放为止。

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