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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

摘要：本申请涉及一种基于漂流轨迹预测的海上无人装备搜救方法、装置及设备，通过利用训练好的系数修正模型根据海上无人装备遇险后反馈的回传信息，对预先构建的目标漂移模型中的流场系数和风压系数进行优化，并得到优化后的目标漂移模型，根据海上无人装备所处海域的环境信息以及优化后的目标漂移模型进行计算，得到海上无人装备遇险后的漂移轨迹，再基于漂移轨迹采用蒙特卡洛算法，得到海上无人装备的搜救区域，其中，搜救区域通过搜救目标分布概率在海洋环境栅格化下的不确定性量化表示。采用本方法可以给海上无人装备的搜救提供精准的搜救区域。

主权项：1.一种基于漂流轨迹预测的海上无人装备搜救方法，其特征在于，所述方法包括：获取海上无人装备遇险后反馈的回传信息，以及海上无人装备所处海域的环境信息；利用训练好的系数修正模型根据所述回传信息，对预先构建的目标漂移模型中的流场系数和风压系数进行优化，并得到优化后的目标漂移模型，其中，所述系数修正模型为采用传递函数是Sigmoid函数的全连接神经网络，在对所述系数修正模型进行训练时：基于目标漂移模型生成仿真漂流轨迹数据，根据所述仿真漂流轨迹数据构建训练数据集，将所述训练数据集中的仿真漂流轨迹数据输入至所述系数修正模型中对所述目标漂移模型中的流场系数和风压系数进行预测，得到流场预测系数和风压预测系数，根据所述流场预测系数和风压预测系数对所述目标漂移模型中的对应系数进行修正后，生成预测漂流轨迹数据，根据所述仿真漂流轨迹数据以及预测漂流轨迹数据计算得到损失函数，根据所述损失函数对所述系数修正模型中的可调整参数进行更新，直至所述系数修正模型收敛，得到所述训练好的系数修正模型，所述优化后的目标漂移模型表示为： ;在上式中，、分别表示所述海上无人装备遇险后沿经度和纬度方向的位移，表示优化后流场系数，、分别表示经过提取得到的沿经度和纬度方向的水流速度，表示流场扰动系数，表示水流角度，表示优化后的风压系数，、分别表示经过提取得到的沿经度和纬度方向的风场速度，表示风压扰动系数，表示风场角度，其中，所述、、、、、以及均可根据所述环境信息得到；根据所述环境信息以及优化后的目标漂移模型进行计算，得到所述海上无人装备遇险后的漂移轨迹；基于所述漂移轨迹采用蒙特卡洛算法，得到所述海上无人装备的搜救区域，所述搜救区域通过搜救目标分布概率在海洋环境栅格化下的不确定性量化表示。

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权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于漂流轨迹预测的海上无人装备搜救方法、装置及设备