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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明涉及一种麦克纳姆轮移动操作平台的防倾覆控制方法，包括下列步骤：在世界坐标系下，建立麦克纳姆轮移动操作平台的倾覆模型；引入质心虚拟力和力矩，通过静力学分析以及结合步骤一中的倾覆模型，建立质心—麦轮的力分配模型，用于质心虚拟力和力矩到麦轮受力的转化；设计基于二次规划的优化算法，对力分配模型进行优化求解，得到麦轮所需的最佳地面摩擦力；通过麦克纳姆轮的动力学分析，建立麦轮的驱动电机和所受地面摩擦力之间的映射关系，得到实际驱动麦轮运动的电机扭矩，实现在碰撞冲击下麦克纳姆轮移动操作平台的稳态控制。
主权项：1.一种麦克纳姆轮移动操作平台的防倾覆控制方法，包括下列步骤：步骤一：在世界坐标系下，建立麦克纳姆轮移动操作平台的倾覆模型；步骤二：引入质心虚拟力和力矩，通过静力学分析以及结合步骤一中的倾覆模型，建立质心—麦轮的力分配模型，用于质心虚拟力和力矩到麦轮受力的转化；步骤三：设计基于二次规划的优化算法，对步骤二中的力分配模型进行优化求解，得到麦轮所需的最佳地面摩擦力；步骤四：通过麦克纳姆轮的动力学分析，建立麦轮的驱动电机和所受地面摩擦力之间的映射关系，得到实际驱动麦轮运动的电机扭矩，实现在碰撞冲击下麦克纳姆轮移动操作平台的稳态控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 一种麦克纳姆轮移动操作平台的防倾覆控制方法
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