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申请/专利权人：渤海大学
摘要：本发明提供了基于GPIO的自治水下航行器的自适应包含控制方法及系统，涉及自治水下航行器包含控制领域，所述方法包括：建立外部扰动下的跟随者自治水下航行器的动力学模型；基于广义比例积分观测器，观测跟随者自治水下航行器动力学模型中的不可测状态信息和扰动状态信息；根据观测信息和自治水下航行器的拓扑信息，确定包含同步误差，根据包含同步误差建立跟随者自治水下航行器的最优包含控制器；将最优包含控制器中的最优实际控制器作为跟随者自治水下航行器的动力学模型的控制输入，得到跟随者自治水下航行器的位置和方向向量。本发明能够实现外部扰动下的自治水下航行器的包含控制。
主权项：1.基于GPIO的自治水下航行器的自适应包含控制方法，其特征在于，包括：建立外部扰动下的跟随者自治水下航行器的动力学模型；基于广义比例积分观测器，观测跟随者自治水下航行器动力学模型中的不可测状态信息和扰动状态信息；根据观测信息和自治水下航行器的拓扑信息，确定包含同步误差，根据包含同步误差建立跟随者自治水下航行器的最优包含控制器；将最优包含控制器中的最优实际控制器作为跟随者自治水下航行器的动力学模型的控制输入，得到跟随者自治水下航行器的位置和方向向量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 渤海大学 基于GPIO的自治水下航行器的自适应包含控制方法及系统
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