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申请/专利权人：广州市阳普机电工程有限公司
摘要：本发明涉及机器人技术领域，更具体地，本发明涉及一种基于数字仿真的机器人移动路径再现方法及系统，包括：确定机器人的工作空间，其中，所述工作空间为二维平面空间；计算机器人的起始点到目标点之间路径的困难程度，其中，所述困难程度与起始点到目标点之间路径的距离、路径上障碍物的次数和障碍物占据路径的长度呈正相关。本发明确定在路径树上生成新的结点时的偏转角度，使得在确定路径树上生成新的结点的位置时参考了工作空间全局范围内的障碍物分布情况，使得在数字仿真系统中生成的路径更加合理，进一步的，使在真实的多轴机器人上再现出的机器人移动路径更加参考真实工作空间中的障碍物信息，使再现出的路径更加合理。
主权项：1.一种基于数字仿真的机器人移动路径再现方法，其特征在于，包括：确定机器人的工作空间，其中，所述工作空间为二维平面空间；计算机器人的起始点到目标点之间路径的困难程度，其中，所述困难程度与起始点到目标点之间路径的距离、路径上障碍物的次数和障碍物占据路径的长度呈正相关；利用RRT算法在工作空间中随机生成采样点，并计算路径树内第个结点的偏转角度，进而按照偏转角度生成新的结点，计算公式为： ；式中，为起始点到目标点的困难程度，为路径树的初始生长步长，为最近结点与采样点之间连线和最近结点与目标点之间连线的夹角，为第个采样点与最近结点之间路径上的障碍物与最近结点之间的最小距离；重复上述路径树的生长过程，以得到所述机器人的移动路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州市阳普机电工程有限公司 一种基于数字仿真的机器人移动路径再现方法及系统
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