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申请/专利权人：江汉大学

摘要：本发明提供了一种背部穴位确定方法、装置及艾灸机器人，属于穴位识别技术领域，其方法包括：获取待定位人体图像的骨骼关键特征点，并基于所述骨骼关键特征点确定背部的多条背部经脉；基于所述骨骼关键特征点确定所述待定位人体图像的多个胸椎位置和多个腰椎位置；基于所述多个胸椎位置、所述多个腰椎位置和所述背部经脉确定背部穴位。本发明无需人工标注，并将胸椎位置和腰椎位置作为背部穴位的参照物，提高了确定出的背部穴位的准确性。

主权项：1.一种背部穴位确定方法，其特征在于，包括：获取待定位人体图像的骨骼关键特征点，并基于所述骨骼关键特征点确定背部的多条背部经脉；基于所述骨骼关键特征点确定所述待定位人体图像的多个胸椎位置和多个腰椎位置；基于所述多个胸椎位置、所述多个腰椎位置和所述背部经脉确定背部穴位；所述骨骼关键特征点包括左肩峰、右肩峰、左臀点和右臀点；所述背部经脉包括督脉、内足太阳膀胱经和外足太阳膀胱经；则所述基于所述骨骼关键特征点确定背部的多条背部经脉，包括：确定所述左肩峰和所述右肩峰之间的第一中点以及所述左臀点和所述右臀点之间的第二中点；将所述第一中点和所述第二中点的连线作为所述督脉；基于所述督脉与所述内足太阳膀胱经和所述外足太阳膀胱经之间的拓扑关系确定所述内足太阳膀胱经和所述外足太阳膀胱经；所述拓扑关系为所述督脉与所述内足太阳膀胱经之间的第一距离关系以及所述督脉与所述外足太阳膀胱经之间的第二距离关系；则所述基于所述督脉与所述内足太阳膀胱经和所述外足太阳膀胱经之间的拓扑关系确定所述内足太阳膀胱经和所述外足太阳膀胱经，包括：获取所述左肩峰和所述右肩峰之间的实际像素距离和理论距离；将所述实际像素距离和所述理论距离的比值作为单位横寸；基于所述单位横寸分别调整所述第一距离关系和所述第二距离关系，对应得到第一标定关系和第二标定关系；基于所述第一标定关系确定所述内足太阳膀胱经，基于所述第二标定关系确定所述外足太阳膀胱经；第一距离关系为：内足太阳膀胱经与督脉之间的距离为1.5寸，第二距离关系为：外足太阳膀胱经与督脉之间的距离为3寸；所述骨骼关键特征点还包括左乳头、右乳头、左肘尖和右肘尖，所述待定位人体图像包括人体背部的12个胸椎；则所述基于所述骨骼关键特征点确定所述待定位人体图像的多个胸椎位置，包括：基于多个胸椎之间的关联关系构建第一位置关联关系；基于所述左乳头、右乳头、左肘尖和右肘尖与所述胸椎之间的关联关系构建第二位置关联关系；基于所述第一位置关联关系和所述第二位置关联关系确定所述多个胸椎位置；所述第一位置关联关系为： 所述第二位置关联关系为： 式中，为第一个胸椎的锥体长度；为相邻两个胸椎之间的长度差；为左乳头、右乳头连线中点与左肘尖和右肘尖连线中点之间的距离；所述骨骼关键特征点还包括肚脐，所述待定位人体图像包括人体背部的5个腰椎；则所述基于所述骨骼关键特征点确定所述待定位人体图像的多个腰椎位置，包括：获取所述肚脐与各所述腰椎的对应关系，基于所述对应关系确定所述多个腰椎位置；第4腰椎正对肚脐，第5腰椎为肚脐下3cm位置，第3腰椎为肚脐上3cm位置，每一个腰椎之间的距离为3cm。

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