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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的产线管控系统、方法、设备及介质，包括：通过采集产线的实时数据，其中，实时数据为不同设备和通信接口的多源异构数据；基于实时数据，确定机器人的实际运行轨迹，并基于实际运行轨迹与期望轨迹，确定轨迹误差；基于轨迹误差，对机器人的运行参数进行调整，并根据调整后的参数对机器人进行控制。本发明实现对产线的精准控制和及时纠正，有利于提高产线效率。
主权项：1.一种基于数字孪生的产线管控方法，其特征在于，所述基于数字孪生的产线管控方法包括：采集产线的实时数据，其中，所述实时数据为不同设备和通信接口的多源异构数据；基于所述实时数据，确定机器人的实际运行轨迹，并基于所述实际运行轨迹与期望轨迹，确定轨迹误差；基于所述轨迹误差，对机器人的运行参数进行调整，并根据调整后的参数对机器人进行控制；所述基于所述实时数据，确定机器人的实际运行轨迹，并基于所述实际运行轨迹与期望轨迹，确定轨迹误差包括：对所述实时数据进行分类，得到期望数据和实际数据，其中，实际数据为产线中机器人运行时的参数，期望数据为预先设定的理想参数；计算期望数据和实际数据之间的数值误差；分别基于所述期望数据和实际数据，绘制期望曲线和实际曲线，并计算所述期望曲线和所述实际曲线的方向误差；基于所述数值误差和所述方向误差，计算误差系数；将所述数值误差、所述方向误差和所述误差系数作为所述轨迹误差；所述计算所述期望曲线和所述实际曲线的方向误差包括：采用如下公式计算所述方向误差Ec： 其中，和是两条曲线在力矩中的变化，对矢量D和R进行归一化得到，；所述基于所述数值误差和所述方向误差，计算误差系数包括：采用如下公式计算所述误差系数E： 其中，Ea表示所述数值误差，Ec表示所述方向误差，µ1和µ2为权重系数，且µ1+µ2=1，0.8≤µ1≤1。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 基于数字孪生的产线管控系统、方法、计算机设备及介质
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