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申请/专利权人：青岛珞宾通信有限公司

摘要：本发明公开了一种基于传感器姿态捕捉的拍摄设备角度控制方法，属于数据处理技术领域，包括以下步骤：S1、确定拍摄设备在三维空间的立体网格位置；S2、确定疑似目标在三维空间的立体网格位置；S3、根据拍摄设备在三维空间的立体网格位置以及疑似目标在三维空间的立体网格位置，调整拍摄设备的角度。本发明充分考虑疑似目标与拍摄设备的位置关系以及拍摄设备自身的可调节范围，使得拍摄设备可实时追踪疑似目标，保证拍摄设备正常工作。

主权项：1.一种基于传感器姿态捕捉的拍摄设备角度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取拍摄设备所在区域的三维空间，并对三维空间进行网格划分，并确定拍摄设备在三维空间的立体网格位置；S2、确定疑似目标在三维空间的立体网格位置；S3、根据拍摄设备在三维空间的立体网格位置以及疑似目标在三维空间的立体网格位置，调整拍摄设备的角度；所述S3包括以下子步骤：S31、根据疑似目标在三维空间的立体网格位置，确定疑似目标的三维空间特征；S32、建立角度调整模型；S33、基于拍摄设备在三维空间的立体网格位置利用角度调整模型调整拍摄设备的角度；所述S31包括以下子步骤：S311、确定采集到疑似目标的红外传感器在三维空间的立体网格位置；S312、根据疑似目标在三维空间的立体网格位置，确定疑似目标的最佳三维权重；S313、根据采集到疑似目标的红外传感器在三维空间的立体网格位置以及疑似目标的最佳三维权重，确定疑似目标的三维空间特征；所述S312中，疑似目标的最佳三维权重q的计算公式为：；式中，xi表示疑似目标在三维空间中所占第i个网格的横坐标，yi表示疑似目标在三维空间中所占第i个网格的纵坐标，zi表示疑似目标在三维空间中所占第i个网格的竖坐标，max·表示最大值函数，min·表示最小值函数；所述S313中，疑似目标的三维空间特征Q的表达式为：；式中；a表示采集到疑似目标的红外传感器在三维空间所占网格的横坐标，b表示采集到疑似目标的红外传感器在三维空间所占网格的纵坐标，c表示采集到疑似目标的红外传感器在三维空间所占网格的竖坐标，xi表示疑似目标在三维空间中所占第i个网格的横坐标，yi表示疑似目标在三维空间中所占第i个网格的纵坐标，zi表示疑似目标在三维空间中所占第i个网格的竖坐标，I表示疑似目标在三维空间中所占网格的总数，q表示疑似目标的最佳三维权重；所述S32中，角度调整模型包括卷积单元、第一池化单元、第二池化单元和输出单元；所述卷积单元的输入端作为角度调整模型的输入端，所述卷积单元的第一输出端和第一池化单元的输入端连接；所述卷积单元的第二输出端和第二池化单元的第一输入端连接；所述第一池化单元的输出端和第二池化单元的第二输入端连接；所述第二池化单元的输出端和输出单元的输入端连接；所述输出单元的输出端作为角度调整模型的输出端；所述卷积单元的输出F的表达式为：；式中，表示疑似目标的三维空间特征Q的第j个特征值，J表示疑似目标的三维空间特征的特征值个数，μk表示卷积单元中第k个卷积核的权重，bk表示卷积单元中第k个卷积核的偏置，K表示卷积单元的卷积核个数；所述第一池化单元的输出C1的表达式为：；式中，Hm表示第一池化单元中第m个池化核的高度，Wm表示第一池化单元中第m个池化核的宽度，θm表示第一池化单元中第m个池化核的步幅，M表示第一池化单元的池化核个数，表示拍摄设备的水平转动范围的上限，表示拍摄设备的水平转动范围的下限，表示拍摄设备的垂直转动范围的上限，表示拍摄设备的垂直转动范围的下限，F表示卷积单元的输出；所述第二池化单元的输出C2的表达式为：；式中，N表示第二池化单元的池化核个数，xi表示疑似目标在三维空间中所占第i个网格的横坐标，yi表示疑似目标在三维空间中所占第i个网格的纵坐标，zi表示疑似目标在三维空间中所占第i个网格的竖坐标，max·表示最大值函数，min·表示最小值函数，Hn表示第二池化单元中第n个池化核的高度，Wn表示第二池化单元中第n个池化核的宽度，θn表示第二池化单元中第n个池化核的步幅。

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