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申请/专利权人：中国科学院软件研究所

摘要：本发明公开了一种自动驾驶测试场景的初始化生成方法、装置及设备，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取自动驾驶测试场景的场景描述信息，场景描述信息包括：测试场景的场景初始化区域和场景参与者相关信息；基于与场景初始化区域匹配的道路元素，生成场景参与者的可行驶区域；获取道路元素的KD树；基于场景参与者相关信息和KD树，从可行驶区域中搜索场景参与者的生成位置点，并确定场景参与者的生成朝向；按照生成位置点和生成朝向，在道路元素所在的场景地图中生成场景参与者；其中，自动驾驶测试场景包括场景地图和场景参与者。本发明能够提升场景参与者的位置点搜索速度，实现测试场景的快速初始化生成。

主权项：1.一种自动驾驶测试场景的初始化生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取自动驾驶测试场景的场景描述信息，所述场景描述信息包括：所述测试场景的场景初始化区域和场景参与者相关信息；基于与所述场景初始化区域匹配的道路元素，生成场景参与者的可行驶区域，并将所述可行驶区域分解为若干三角形；其中，所述于与所述场景初始化区域匹配的道路元素，生成场景参与者的可行驶区域，包括：获取与所述场景初始化区域匹配的道路元素，以及所述道路元素的边界信息；按照所述边界信息生成至少一个多边形；对至少一个多边形进行边界膨胀处理，并通过对膨胀后的至少一个多边形取并集，得到目标多边形；对所述目标多边形进行边界侵蚀处理，得到所述可行驶区域；其中，所述边界侵蚀处理时的侵蚀距离等于所述边界膨胀处理时的膨胀距离；获取所述道路元素的KD树；基于所述场景参与者相关信息和所述KD树，从所述可行驶区域中搜索所述场景参与者的生成位置点，并确定所述场景参与者的生成朝向；其中，所述基于所述场景参与者相关信息和所述KD树，从所述可行驶区域中搜索所述场景参与者的生成位置点，并确定所述场景参与者的生成朝向，包括：基于所述场景参与者相关信息，提取目标场景参与者，所述目标场景参与者的位置点和朝向不依赖于其它场景参与者；针对每个目标场景参与者，从所述可行驶区域中随机采样n个位置点；针对每个位置点，基于所述场景参与者相关信息和所述KD树，确定所述目标场景参与者位于所述位置点时的朝向，以及与所述目标场景参与者存在依赖关系的其它场景参与者的位置点和朝向，并计算所述位置点的评价值；若n个位置点中存在评价值为零的位置点，则将所述位置点作为所述目标场景参与者的生成位置点，将所述目标场景参与者位于所述位置点时的朝向作为所述目标场景参与者的生成朝向，将所述目标场景参与者位于所述位置点时其它场景参与者的位置点和朝向分别作为其它场景参与者的生成位置点和生成朝向；若n个位置点中不存在评价值为零的位置点，则基于n个位置点的评价值从所述可行驶区域中重新获取n个位置点，并返回执行针对每个位置点，基于所述场景参与者相关信息和所述KD树，确定所述目标场景参与者位于所述位置点时的朝向，以及与所述目标场景参与者存在依赖关系的其它场景参与者的位置点和朝向，并计算所述位置点的评价值；按照所述生成位置点和所述生成朝向，在所述道路元素所在的场景地图中生成所述场景参与者；其中，所述自动驾驶测试场景包括所述场景地图和所述场景参与者。

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