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申请/专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社

摘要：本发明涉及一种用于控制车辆行驶的装置和方法。所述装置包括：一个或多个输入装置，其配置为接收来自车辆驾驶员的输入；以及控制电路，其与一个或多个输入装置电连接。所述控制电路配置为：当通过一个或多个输入装置接收到用于车道变换的第一输入时，激活车道变换；当在第一输入之后的第一时间间隔内经由一个或多个输入装置接收到用于车道变换的第二输入时，发起用于车道变换的横向移动；以及当在第一输入之后的第一时间间隔内未接收到第二输入时，取消车道变换。

主权项：1.一种用于控制车辆行驶的装置，所述装置包括：一个或多个输入装置，其配置为接收来自车辆驾驶员的输入；以及控制电路，其与一个或多个输入装置电连接，所述控制电路配置为：当通过一个或多个输入装置接收到用于车道变换的第一输入时，激活车道变换；当在第一输入之后的第一时间间隔内并且不在第一输入之后的第二时间间隔内经由一个或多个输入装置接收到用于车道变换的第二输入时，发起车辆用于车道变换的横向移动；当在第一输入之后的第一时间间隔内未接收到第二输入时，取消车道变换；当在第一输入之后的第二时间间隔内接收到第二输入时，取消车道变换，其中，所述第二时间间隔比第一时间间隔更短。

全文数据：用于控制车辆行驶的装置和方法相关申请的交叉引用本发明要求于2018年11月15日在韩国知识产权局提交的韩国专利No.10-2018-0140866和于2018年4月11日提交的美国专利申请No.62655,831的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文。技术领域本发明涉及一种用于提供车辆的车道变换功能的装置和方法。背景技术本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息并且可以不构成现有技术。随着汽车工业的发展，已经开发了自动驾驶系统以及便于部分自动驾驶的驾驶辅助系统以下为了描述的方便，自动驾驶和驾驶辅助都被称为“自动驾驶”。自动驾驶系统可以提供各种功能，例如，设置速度保持、车辆到车辆距离保持、车道保持以及车道变换。自动驾驶系统可以利用各种装置来执行自动驾驶，例如利用用于感测车辆外部环境的传感器、用于感测关于车辆的信息的传感器、全球定位系统GPS、详细地图、驾驶员状态监测系统、转向致动器，加速减速致动器、通信电路和控制电路例如，电子控制单元ECU。自动驾驶系统可以基于例如驾驶员的输入来执行车道变换。当执行车道变换时，可能需要这样一种控制策略：其能够确保执行车道变换的车辆的驾驶员和周围车辆的驾驶员的安全性。例如，在执行车道变换时，可以设定用于车道变换的详细操作的限制时间。可以通过限制时间确保车辆的驾驶员和周围车辆的驾驶员的安全性。发明内容本发明的一方面提供了一种用于执行车辆控制策略的装置和方法，所述车辆控制策略能够在执行车道变换时确保车辆与周围车辆的安全性。本发明构思所要解决的技术问题不限于前述问题，并且本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。在本发明的一些实施方案中，用于控制车辆行驶的装置可以包括：一个或多个输入装置，其配置为接收来自车辆驾驶员的输入；以及控制电路，其配置为与所述一个或多个输入装置电连接。所述控制电路可以配置为：当经由所述一个或多个输入装置接收到用于车道变换的驾驶员的第一输入时，启用车道变换；当在接收到第一输入之后的第一时间间隔内经由所述一个或多个输入装置接收到用于车道变换的驾驶员的第二输入时，发起用于车道变换的横向移动；以及当在接收到第一输入之后的第一时间间隔内未接收到第二输入时，取消车道变换。在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为当在比接收到第一输入之后的第一时间间隔更短的第二时间间隔内接收到第二输入时，取消车道变换。在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为基于车道变换的进度来计算车道变换的横向剩余距离。在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为当接收到第一输入时，初始化车道变换的进度。在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为控制车辆维持初始化的车道变换的进度，直到在接收到第一输入之后接收到第二输入。在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为基于发起横向移动之后所经过的时间和车道变换的目标时间来计算车道变换的进度。在本发明的一些实施方案中，控制电路可以配置为基于启用车道变换之后所经过的时间以及车辆是否接近车道变换的目标车道的方向上的车道线来调整车道变换的速度。在本发明的一些实施方案中，控制电路可以配置为基于启用车道变换之后所经过的时间以及车辆是否接近车道变换的目标车道的方向上的车道线来调整车道变换的目标时间。在本发明的一些实施方案中，控制电路可以配置为基于接近车道变换的目标车道的方向上的车道线的预期时间来调整车道变换的速度。在本发明的一些实施方案中，控制电路可以配置为基于在车道变换的目标车道的方向上接近车道线的预期时间来调整车道变换的目标时间。在本发明的一些实施方案中，控制电路可以配置为基于启用车道变换之后所经过的时间、车道变换的目标时间、车道变换的目标车道的方向上的车道线与车辆之间的距离、以及车道宽度，来计算接近车道线的预期时间。在本发明的一些实施方案中，控制电路可以配置为当启用车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔并且在车辆接近车道变换的目标车道的方向上的车道线之前，取消车道变换。在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为当启用车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔并且在车辆接近车道变换的目标车道的方向上的车道线之后，向驾驶员提供警告。在本发明的一些实施方案中，用于控制车辆行驶的方法可以包括：当接收到用于车道变换的车辆驾驶员的第一输入时，启用车道变换；当在接收到第一输入之后的第一时间间隔内接收到用于车道变换的驾驶员的第二输入时，发起用于车道变换的横向移动；以及当在接收到第一输入之后的第一时间间隔内未接收到第二输入时，取消车道变换。在本发明的一些实施方案中，所述方法进一步可以包括当在比接收到第一输入之后的第一时间间隔更短的第二时间间隔内接收到第二输入时，取消车道变换。在本发明的一些实施方案中，所述方法进一步可以包括基于启用车道变换之后所经过的时间以及车辆是否接近车道变换的目标车道的方向上的车道线来调整车道变换的速度。在本发明的一些实施方案中，所述方法进一步可以包括基于启用车道变换之后所经过的时间以及车辆是否接近车道变换的目标车道的方向上的车道线来调整车道变换的目标时间。在本发明的一些实施方案中，所述方法进一步可以包括基于接近车道变换的目标车道的方向上的车道线的预期时间来调整车道变换的速度。在本发明的一些实施方案中，所述方法进一步可以包括基于接近车道变换的目标车道的方向上的车道线的预期时间来调整车道变换的目标时间。在本发明的一些实施方案中，所述方法进一步可以包括当启用车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔并且在车辆接近车道变换的目标车道的方向上的车道线之前，取消车道变换。根据本文提供的说明，其它应用领域将变得明显。应当理解，本说明书和具体示例仅是旨在用于说明的目的，并非旨在限制本发明的保护范围。附图说明为了可以更好地理解本发明，将参照附图、通过给出示例的方式来描述本发明的各种实施方案，在附图中：图1是示出根据本发明的一种实施方案的用于控制车辆行驶的装置的配置的框图；图2是示出根据本发明的一种实施方案的包括在车辆中的配置的框图；图3是示出根据本发明的一种实施方案的用于控制车辆行驶的装置的示例性操作的视图；图4是示出根据本发明的一种实施方案的用于控制车辆行驶的装置的示例性操作的视图；图5是示出根据本发明的一种实施方案的用于控制车辆行驶的方法的流程图；图6是示出根据本发明的一种实施方案的用于控制车辆行驶的方法的流程图；以及图7是示出根据本发明的一种实施方案的计算系统的配置的框图。本文描述的附图仅用于说明的目的，并非旨在以任何方式限制本发明的范围。具体实施方式下面的说明在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。在描述本发明的一些实施方案的元件中，本文可以利用术语第一、第二、第一个、第二个、A、B、a、b等。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开，但不限定相应的元件，而与相应的元件的性质、次序或顺序无关。除非另外定义，否则本文利用的所有术语，包括技术或者科学术语，其含义与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同。在通常利用的字典中定义的那些术语应被解释为具有与相关技术领域中的上下文含义相等的含义，而不应被解释为具有理想的或过于正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。图1是示出根据本发明的一些实施方案的用于控制车辆行驶的装置的配置的框图。参考图1，本发明的一些实施方案中的用于控制车辆行驶的装置100可以包括：传感器110、输入装置120、输出装置130以及控制电路140。图1中的用于控制行驶的装置100可以是自动驾驶系统的一部分并且可以装载到车辆中。传感器110可以配置为感测关于车辆的外部的信息和关于车辆其装载有用于控制行驶的装置100的信息。传感器110可以感测前方车辆、后方车辆、道路上的车道线、外部对象等，并且可以感测速度、转向角度、车轮速度、横摆率等。输入装置120可以配置为接收来自车辆的驾驶员的输入。例如，输入装置120可以配置为从驾驶员接收车道变换命令。输入装置120可以包括两个或更多个输入装置。两个或更多个输入装置可以是相同类型的输入装置或者不同类型的输入装置。输出装置130可以配置为输出能够由车辆中的驾驶员感觉到的信息。输出装置130可以包括例如扬声器、显示器、振动电机等。虽然图1中未示出，但是用于控制行驶的装置100进一步可以包括：转向装置、加速装置、减速装置等。控制电路140可以与传感器110、输入装置120以及输出装置130电连接。控制电路140可以控制传感器110、输入装置120以及输出装置130，并且可以执行各种数据处理和各种算术运算。控制电路140可以是例如装载到车辆中的电子控制单元ECU、微控制器单元MCU或者子控制器。在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以执行车道保持控制。控制电路140可以利用例如驾驶辅助系统、自动驾驶系统等，在限制通行的道路上执行车道保持控制。在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以经由输入装置120接收用于车道变换的驾驶员的第一输入。例如，控制电路140可以接收对车辆的转向信号杆、方向盘、开关或者按钮的输入，作为用于车道变换的驾驶员的有意行为。在本发明的一些实施方案中，当接收到第一输入时，控制电路140可以启用车道变换。当启用车道变换时，控制电路140可以在指定的时间间隔期间继续执行车道保持控制，而不横向移动。当启用车道变换时，控制电路140可以打开关闭转向信号。当控制电路140继续执行车道保持控制而没有横向移动以及打开关闭转向信号时，用于控制行驶的装置100可以向周围车辆通知执行车道变换的意图并且可以确保车道变换的安全性。在本发明的一些实施方案中，在接收到第一输入之后，控制电路140可以经由输入装置120接收第二输入。例如，控制电路140可以接收对转向信号杆、方向盘、开关或者按钮的输入，作为用于车道变换的驾驶员的有意行为。可以经由提供第一输入的装置接收第二输入，或者可以经由与提供第一输入的装置不同的装置接收第二输入。通过接收第一输入和第二输入，用于控制行驶的装置100可以准确地识别驾驶员执行车道变换的意图。在本发明的一些实施方案中，当在接收到第一输入之后的第一时间间隔内经由输入装置120接收到用于车道变换的驾驶员的第二输入时，控制电路140可以发起用于车道变换的横向移动。当在启用车道变换之后的指定时间例如，5秒、10秒等内接收到第二输入时，控制电路140可以在车道变换的目标车道的方向上发起横向移动。在本发明的一些实施方案中，当在接收到第一输入之后的第一时间间隔内未接收到第二输入时，控制电路140可以取消车道变换。当启用车道变换之后发起横向移动过晚时，可能难以确保车道变换的安全性。因此，当在启用车道变换之后的指定时间内未接收到第二输入时，控制电路140可能无法执行车道变换。在本发明的一些实施方案中，当在比接收到第一输入之后的第一时间间隔更短的第二时间间隔内接收到第二输入时，控制电路140可以取消车道变换。为了向周围车辆通知执行车道变换的意图并且确保车道变换的安全性，控制电路140可以在指定的时间内例如，1秒或者3秒继续车道保持控制而不横向移动。因此，当在接收到第一输入之后的第二时间间隔内接收到第二输入时，由于难以确保车道变换的安全性，因此控制电路140可以取消车道变换。在本发明的一些实施方案中，当在比接收到第一输入之后的第一时间间隔更短的第二时间间隔内接收到第二输入时，控制电路140可以在第二时间间隔之后发起横向移动。在发起用于车道变换的横向移动之后，控制电路140可以考虑车道变换的状态来提供合适的控制策略。为了确定车道变换的状态，控制电路140可以获得或计算各种值，例如，车道变换的进度、横向剩余距离、经过的时间、车道变换的目标时间、接近车道线的预期时间、和或车辆与车道线之间的距离。控制电路140可以基于所获得的或者所计算的值提供合适的控制策略。通过利用上述各种值，尽管例如第一时间间隔或者第二时间间隔的条件改变，控制电路140也可以灵活地响应所改变的条件。在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以基于车道变换的进度来计算用于车道变换的横向剩余距离。例如，控制电路140可以基于发起横向移动之后所经过的时间和车道变换的目标时间，来计算车道变换的进度。控制电路140可以基于用于车道变换的进度的五次函数quinticfunction来计算横向剩余距离。将详细描述用于计算车道变换的进度、横向剩余距离等的详细方法。在本发明的一些实施方案中，当接收到第一输入时，控制电路140可以初始化车道变换的进度。例如，控制电路140可以将车道变换的进度设定为“0”。在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以控制车辆维持初始化的车道变换的进度，直到在接收到第一输入之后接收到第二输入。例如，控制电路140可以继续执行车道保持控制而不横向移动，直到接收到第二输入。在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以基于启用车道变换之后所经过的时间以及车辆是否接近车道变换的目标车道的方向上的车道线，来调整车道变换的速度。在本发明的一些实施方案中，当启用车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔并且在车辆接近车道变换的目标车道的方向上的车道线之前，控制电路140可以取消车道变换。例如，当启用车道变换之后所经过的时间大于指定值例如，5秒或者10秒并且当车辆未接近车道线时，控制电路140可以取消车道变换。再例如，当启用车道变换后所经过的时间大于指定值时并且当车辆未接近车道线时，控制电路140可以考虑当前情况来调整车道变换的速度或者可以维持车道变换的速度。在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以基于启用车道变换之后所经过的时间以及车辆是否接近车道变换的目标车道的方向上的车道线，来调整车道变换的目标时间。控制电路140可以通过调整车道变换的目标时间来调整车道变换的速度。当车道变换的目标时间减少时，车道变换的速度可以增大。当用于车道变换的目标时间增多时，车道变换的速度可以减小。在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以基于接近车道变换的目标车道的方向上的车道线的预期时间，来调整车道变换的速度。例如，当接近车道线的预期时间短于指定时间例如，3秒时，控制电路140可以降低车道变换的速度。再例如，当接近车道线的预期时间长于指定时间例如，5秒或10秒时，控制电路140可以增大车道变换的速度。在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以基于启用车道变换之后所经过的时间、车道变换的目标时间、车道变换的目标车道的方向上的车道线与车辆之间的距离、以及车道宽度，来计算接近车道线的预期时间。将参考图4详细描述用于计算接近车道线的预期时间的详细方法。在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以基于在车道变换的目标车道的方向上接近车道线的预期时间，来调整车道变换的目标时间。控制电路140可以通过调整车道变换的目标时间来调整车道变换的速度。通过改变车道变换的目标时间，控制电路140可以在执行车道变换时根据进展情况向驾驶员提供灵活的应对。在本发明的一些实施方案中，当启用车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔并且当车辆接近车道变换的目标车道的方向上的车道线时，控制电路140可以向司机提供警告。在车辆的至少一个车轮接近车道线之后，由于继续执行车道变换优选地帮助确保车道变换的安全性，因此控制电路140可以在维持车道变换的同时利用输出装置130向驾驶员提供警告。图2是示出根据本发明的一些实施方案的包括在车辆中的配置的框图。参考图2，车辆可以包括：车道变换辅助装置210、车辆外部信息传感器220、车辆内部信息传感器230、驾驶员输入装置240、人机界面HMI250、以及路径跟随装置260。车道变换辅助装置210可以装载到车辆中。车道变换辅助装置210可以确定是否可以响应于车辆驾驶员的输入而执行车道变换控制，并且可以执行用于车道变换控制的转向控制和加速减速控制。车道变换辅助装置210可以包括车道变换状态确定装置211和目标路径生成器212。车道变换状态确定装置211可以总体上考虑是否存在驾驶员的输入以及是否可以执行车道变换，来确定与车道变换相关联的状态。目标路径生成器212可以根据车道变换状态来生成适合车辆行驶的路径。车辆外部信息传感器220可以包括用于感测车道线和对象的传感器，例如摄像机、雷达、激光检测和测距LiDAR：lightdetectionandranging，以及用于确定车辆的行驶道路的特性的传感器，例如导航装置。车辆内部信息传感器230可以检测车辆行驶的状态，并且可以包括加速度传感器、横摆率传感器等。驾驶员输入装置240可以包括用于检测驾驶员对转向系统的有意动作的装置，例如开关和转向扭矩传感器。HMI250可以使屏幕显示为使得驾驶员识别车辆的车道变换状态。路径跟随装置260可以通过致动器例如，电机驱动动力转向系统MDPS或者电子稳定性控制ESC的控制，来执行用于跟随目标路径的控制。图3是示出根据本发明的一些实施方案的用于控制车辆行驶的装置的示例性操作的视图。参考图3，车辆310可以从其行驶车道朝向目标车道执行车道变换。当接收到第一输入时，车辆310可以打开关闭左转向信号。车辆310可以在接收到第一输入之后的至少第一时间间隔期间执行车道保持控制。当在第一时间间隔内接收到第二输入时，车辆310可以取消车道变换，或者可以在第一时间间隔期间继续执行车道保持控制并且可以发起车道线接近控制。当在第一时间间隔之后接收到第二输入时，车辆310可以立即发起车道线接近控制。车辆310可以朝向行驶车道与目标车道之间的车道线执行车道线接近控制。车辆310可以在横向方向上朝向车道线移动。车辆310可以在第二时间间隔内完成车道线接近控制。在执行车道线接近控制时，车辆310可以根据车道变换情况来调整车道变换的速度或者车道变换的目标速度。当完成车道线接近控制时，车辆310可以执行车道进入控制。当执行车道进入控制时，车辆310的车轮经过车道线。车辆310可以在横向方向上朝向目标车道移动。在车辆310的车轮开始经过车道线之后，车道进入控制可以持续直到车辆310的所有车轮经过车道线。在执行车道进入控制时，车辆310可以根据车道变换情况向车辆310的驾驶员提供警告。当完成车道进入控制时，车辆310可以执行车道保持控制。车辆310可以在横向方向上朝向目标车道的中央移动。当车辆310移动到目标车道的中央时，其可以关闭左转向信号。图4是示出根据本发明的一些实施方案的用于控制车辆行驶的装置的示例性操作的视图。参考图4，车辆可以根据车道变换状态产生用于车道变换的局部路径。用于车道变换的局部路径可以是车辆当前从用于车道变换的全局路径行驶的路径之后的路径。用于车道变换的全局路径可以基于车道变换的进度和目标横向移动距离来表示。车道变换的进度与目标横向移动距离之间的关系等式可以以五次函数的形式获得，并且可以由6个边界条件指定。6个边界条件可以是“初始横向位置＝0”，“初始方向角＝0”，“初始曲率＝0”，“结束横向位置＝车道宽度”，“结束方向角＝0”，以及“结束曲率＝0”。目标横向移动距离与车道变换的进度LC_rate之间的示例性关系等式可以是下面的等式1。[等式1]目标横向移动距离＝6*车道宽度*LC_rate5-15*车道宽度*LC_rate4+10*车道宽度*LC_rate3车道变换的进度可以根据车道变换的状态来初始化、维持或者增加。车道变换的进度可以通过将车道线接近控制发起之后所经过的时间LC_ElapsedTime除以车道变换的目标时间Dt_LC来计算。车道变换的目标时间可以是执行车道线接近控制和车道进入控制的时间，并且可以参考在车道变换期间执行横向移动的时间。通过改变车道变换的目标时间，可以调整车道变换的速度。将参考图6给出调整车道变换的目标时间的描述。图5是示出根据本发明的一些实施方案的用于控制车辆行驶的方法的流程图。在下文中，假设包括图1中的用于控制行驶的装置100的车辆执行图5的过程。另外，在图5的描述中，描述为由车辆执行的操作可以理解为由用于控制行驶的装置100的控制电路140控制。参考图5，在步骤510，车辆可以接收用于车道变换的车辆驾驶员的第一输入。车辆可以执行车道保持控制直到接收到第一输入。当接收到第一输入时，在步骤520，车辆可以启用车道变换。车辆可以在启用车道变换之后的指定时间期间继续执行车道保持控制，并且可以打开关闭转向信号。在步骤530，车辆可以在接收到第一输入之后的第一时间间隔内确定是否接收到第二输入。车辆可以接收与驾驶员执行车道变换的意图相对应的第二输入。当在第一时间间隔内接收到第二输入时，在步骤540，车辆可以发起车道变换的横向移动。车辆可以在车道变换的目标车道的方向上移动。当在第一时间间隔内没有接收到第二输入时，在步骤550，车辆可以取消车道变换。图6是示出根据本发明的一些实施方案用于控制车辆行驶的方法的流程图。在下文中，假设包括图1中的用于控制行驶的装置100的车辆执行图6的过程。另外，在图6的描述中，描述为由车辆执行的操作可以理解为由用于控制行驶的装置100的控制电路140控制。参考图6，在步骤610，车辆可以启用车道变换控制。在步骤620，车辆可以发起车道保持控制。当启用车道变换控制时，车辆可以发起车道保持控制并且可以将启用车道变换之后所经过的时间LCP_ElapsedTime初始化为“0”。在步骤630，车辆可以执行车道保持控制。在车道保持控制期间，LCP_ElapsedTime可以增加。在步骤640，车辆可以执行车道线接近控制。当发起车道线接近控制或者横向移动时，车辆可以将发起横向移动之后所经过的时间LC_ElapsedTime初始化为“0”。在车道线接近控制期间，LCP_ElapsedTime和LC_ElapsedTime可以增加。可以用LC_ElapsedTimeDt_LC来计算车道变换的进度LC_rate。Dt_LC表示车道变换的目标时间。当LCP_ElapsedTime大于指定时间例如，5秒或者10秒时，车辆可以取消车道变换。在这种情况下，在步骤650可以控制取消车道接近。当接近车道线的预期时间小于指定时间例如，3秒时，车辆可以使Dt_LC增加ΔT。当接近车道线的预期时间大于指定时间例如，5秒或者10秒时，车辆可以使Dt_LC减小ΔT。接近车道线的预期时间可以用“LCP_ElapsedTime+Dt_LC*Line2TyreW_lane”来计算，其中Line2Tyre是车道线与离车道线最近的轮胎之间的距离，W_lane是车道宽度。通过改变Dt_LC，车辆可以在满足时间条件时执行车道线接近控制。除了上述情况之外，车辆可以确定满足车道线接近条件并且可以维持当前Dt_LC。在执行车道接近控制和车道进入控制时，车辆可以在逐渐将LC_rate增加到“1”时执行车道变换。在步骤660，车辆可以执行车道进入控制。当完成车道线接近控制时，车辆可以执行车道进入控制并且可以在发起车道进入控制之后所经过的时间LCM_ElapsedTime初始化为“0”。在车道进入控制期间，LCP_ElapsedTime、LC_ElapsedTime和LCM_ElapsedTime可以增加。可以用“LC_ElapsedTimeDt_LC”来计算车道变换的进度LC_rate。当LCM_ElapsedTime大于指定时间例如，5秒时，在步骤670，车辆可以执行车道进入控制以及提供警告。当LCM_ElapsedTime小于或者等于指定时间例如，5秒时，车辆可以确定满足车道进入条件并且可以执行车道进入控制。在步骤680，车辆可以完成车道变换控制。图7是示出根据本发明的一些实施方案的计算系统的配置的框图。参考图7，计算系统1000可以包括：至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、储存装置1600以及网络接口1700，它们经由总线1200彼此连接。处理器1100可以是中央处理单元CPU或者半导体器件，其用于执行储存在存储器1300和或储存装置1600中的指令的处理。存储器1300和储存装置1600中的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性储存介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器ROM和随机存取存储器RAM。因此，在说明书中公开的根据本发明的一些实施方案描述的方法或者算法的操作可以用由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合来直接实现。软件模块可以驻留在储存介质即，存储器1300和或储存装置1600上，例如RAM、闪存、ROM、可擦除和可编程ROMEPROM、电EPROMEEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘或者光盘ROMCD-ROM。示例性的储存介质可以联接至处理器1100。处理器1100可以从储存介质读出信息并且可以在储存介质中写入信息。可选择地，储存介质可以与处理器1100集成。处理器和储存介质可以驻留在专用集成电路ASIC中。ASIC可以驻留在用户终端中。可选择地，处理器和储存介质可以作为用户终端的单独组件驻留。根据本发明的一些实施方案的用于控制车辆行驶的装置可以通过提供能够考虑指定的限制时间的车道变换策略来增强驾驶员的安全性。此外，根据本发明的一些实施方案的用于控制车辆行驶的装置可以通过在有限时间内适当地调整车道变换的速度或者向驾驶员提供警告，来灵活地响应车道变换时的各种情况。此外，可以提供通过本发明直接地或者间接地确定的各种效果。本发明的说明书本质上仅为示例性的，因此不偏离本发明的实质的变体形式旨在落入本发明的范围内。这些变体形式不应看作偏离本发明的精神和范围。

权利要求：1.一种用于控制车辆行驶的装置，所述装置包括：一个或多个输入装置，其配置为接收来自车辆驾驶员的输入；以及控制电路，其与一个或多个输入装置电连接，所述控制电路配置为：当通过一个或多个输入装置接收到用于车道变换的第一输入时，激活车道变换；当在第一输入之后的第一时间间隔内经由一个或多个输入装置接收到用于车道变换的第二输入时，发起用于车道变换的横向移动；当在第一输入之后的第一时间间隔内未接收到第二输入时，取消车道变换。2.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：当在比第一输入之后的第一时间间隔更短的第二时间间隔内接收到第二输入时，取消车道变换。3.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：基于车道变换的进度来计算车道变换的横向剩余距离。4.根据权利要求3所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路配置为：当接收到第一输入时，初始化车道变换的进度。5.根据权利要求4所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路配置为：控制车辆维持初始化的车道变换的进度，直到在第一输入之后接收到第二输入。6.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：基于横向移动之后所经过的时间和车道变换的目标时间来计算车道变换的进度。7.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：基于在激活车道变换之后所经过的时间以及车辆是否朝向车道变换的目标车道的方向接近车道线来调整车道变换的速度。8.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：基于在激活车道变换之后所经过的时间以及车辆是否朝向目标车道的方向接近车道线来调整车道变换的目标时间。9.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：基于朝向目标车道的方向接近车道线的预期时间来调整车道变换的速度。10.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：基于朝向目标车道的方向接近车道线的预期时间来调整车道变换的目标时间。11.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为基于以下因素计算朝向目标车道的方向接近车道线的预期时间：激活车道变换之后所经过的时间；车道变换的目标时间；朝向目标车道的方向上的车道线与车辆之间的距离；以及车道宽度。12.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为在以下情况下取消车道变换：激活车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔并且在车辆朝向目标车道的方向接近车道线之前。13.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为在以下情况下向驾驶员提供警告：激活车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔并且在车辆朝向目标车道的方向接近车道线之后。14.一种用于控制车辆行驶的方法，所述方法包括：当接收到用于车道变换的第一输入时，利用控制电路激活车道变换；当在第一输入之后的第一时间间隔内接收到用于车道变换的第二输入时，利用控制电路发起用于车道变换的横向移动；当在第一输入之后的第一时间间隔内未接收到第二输入时，利用控制电路取消车道变换。15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述方法进一步包括：当在比第一输入之后的第一时间间隔更短的第二时间间隔内接收到第二输入时，利用控制电路取消车道变换。16.根据权利要求14所述的方法，其中，所述方法进一步包括：基于在激活车道变换之后所经过的时间以及车辆是否朝向车道变换的目标车道的方向接近车道线，利用控制电路调整车道变换的速度。17.根据权利要求14所述的方法，其中，所述方法进一步包括：基于在激活车道变换之后所经过的时间以及车辆是否朝向目标车道的方向接近车道线，利用控制电路调整车道变换的目标时间。18.根据权利要求14所述的方法，其中，所述方法进一步包括：基于朝向目标车道的方向接近车道线的预期时间，利用控制电路调整车道变换的速度。19.根据权利要求14所述的方法，其中，所述方法进一步包括：基于朝向目标车道的方向接近车道线的预期时间，利用控制电路调整车道变换的目标时间。20.根据权利要求14所述的方法，其中，所述方法进一步包括：当激活车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔时并且在车辆朝向目标车道的方向接近车道线之前，利用控制电路取消车道变换。

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