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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明公开一种机器人加工轮廓误差补偿方法、装置及介质，方法包括：获取机器人加工的G代码指令点以及目标位置点；基于所述目标位置点确定所述G代码指令点对应的实际位置点B，并计算实际位置点B与目标位置之间的轮廓误差；基于所述轮廓误差，确定补偿后的G代码指令点；基于所述补偿后的G代码指令点，进行速度规划，得到补偿后的下发位置点。本发明利用G代码指令点来补偿机器人加工轮廓误差，由速度规划算法决定下发速度的平滑性，故有效的提高了机器人加工的位置精度，解决了补偿后下发速度不平滑的问题。
主权项：1.一种机器人加工轮廓误差补偿方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人加工的G代码指令点以及目标位置点；基于所述目标位置点确定所述G代码指令点对应的实际位置点B，并计算实际位置点B与目标位置之间的轮廓误差，包括：采用样条曲线拟合获取的目标位置，得到目标位置曲线，找到目标位置曲线上与G代码指令点Gn距离最近的点A，其中经过点A与G代码指令点Gn所在的直线与目标位置曲线经过点A的切线相互垂直，所述点A为G代码指令点Gn所对应的目标位置点；点A处于目标位置的任意t时刻和t+1时刻之间，遍历所有的目标位置点，找出点A前后两个时刻的目标位置点，即At和At+1，过点A向所述两个目标位置点所在直线做出的垂线，求出t时刻下目标位置点At与垂足构成的线段长度，并与两个目标位置点构成的线段长度求比值，基于求得的比值关系，在两个实际位置点构成的线段上，求出G代码指令点Gn对应的实际位置点B，利用获得的实际位置点B，求出实际位置在点B处与目标位置曲线的轮廓误差和误差方向向量其中垂直于目标位置曲线的切线；基于所述轮廓误差，确定补偿后的G代码指令点，包括：基于求得的轮廓误差将误差方向向量对应地叠加到G代码指令点Gn上，得到补偿后的G代码指令点Gn′；基于所述补偿后的G代码指令点，进行速度规划，得到补偿后的下发位置点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 机器人加工轮廓误差补偿方法、装置及介质
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