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申请/专利权人：山西省机电设计研究院有限公司

摘要：本发明涉及伺服控制技术领域，具体涉及一种工业级伺服系统。该工业级伺服系统包括伺服电机、多对极磁电编码器、伺服控制器、伺服驱动器和执行机构；多对极磁电编码器包括第二多对极磁体、第一多对极磁体、单对极导磁体组合件和电路板，单对极导磁体组合件具有齿形部与平滑部，第一组霍尔元件、第二组霍尔元件分别与第一多对极磁体、第二多对极磁体相邻设置，第三组霍尔元件设于齿形部与平滑部之间，并根据对应磁体的磁极信号输出相应的检测信号。本发明中的多对极磁电编码器通过获取具有一定精度的机械角度来标定最外环磁体的旋转角度，从而大幅提高测量精度，本发明尤其适用于大中型伺服系统角度检测及位置检测的工况场景。

主权项：1.工业级伺服系统，其特征在于：包括伺服电机；多对极磁电编码器，与所述伺服电机同轴设置并根据伺服电机的转速范围输出对应于该转速范围下的高精度和或超高精度的绝对角度，其中，所述多对极磁电编码器包括同轴径向环形设置的第二多对极磁体、第一多对极磁体以及单对极导磁体组合件和电路板，其中，所述第一多对极磁体包括m对磁极且3≤m＜23，所述第二多对极磁体包括n对磁极且3≤n＜23，m大于n且为彼此互质的自然数，所述单对极导磁体组合件包括同轴线径向依次紧密贴合安装的第一环形导磁体、单对极环形磁体和第二环形导磁体，其中，所述第一环形导磁体在其一个轴向端面上开设有齿形部，所述第二环形导磁体具有一个与该齿形部完全相对立的平滑部，齿形部与平滑部形成一个环形的开口区域，其中，所述开口区域的开口方向与单对极环形磁体的径向方向相一致，并在其齿形部上开有P个齿且P≥100；此外，所述电路板上包括有：第一组霍尔元件，包括第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，与所述第一多对极磁体相邻设置，并根据第一多对极磁体的磁极信号输出第一组检测信号；第二组霍尔元件，包括第三线性霍尔传感器和第四线性霍尔传感器，与所述第二多对极磁体相邻设置，并根据第二多对极磁体的磁极信号输出第二组检测信号；第三组霍尔元件，包括第五线性霍尔传感器、第六线性霍尔传感器和第七线性霍尔传感器，且设于所述齿形部与所述平滑部之间，并根据单对极导磁体组合件的磁极信号输出修正的第三组检测信号；伺服控制器，包括一控制单元和一电流传感器，所述控制单元接收多对极磁电编码器反馈的伺服电机轴角度信息以及接收电流传感器采集的电流信号，经过处理后由伺服控制器发出控制伺服电机的工作指令；伺服驱动器，接收所述伺服控制器发出的控制指令并根据伺服电机的负载要求，输出伺服电机的驱动信号；执行机构，与所述伺服电机相连，由伺服电机驱动执行机构实现对其运动状态的精密控制。

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