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申请/专利权人：汕头大学;汕头大学医学院第一附属医院;汕头大学医学院

摘要：本发明公开了一种用于髋臼磨锉的系统，包括：磨锉器、联轴器、驱动转动组件、驱动移动组件、定位标签、压力传感器、光学定位系统、下位机控制器、上位机控制器、装载外壳和无线模块；本系统通过设置磨锉器、联轴器、驱动转动组件、驱动移动组件、定位标签、压力传感器、光学定位系统、下位机控制器、上位机控制器、装载外壳和无线模块，使得本系统可以实现对髋臼磨锉的自动化和智能化。本发明主要用于机器人技术领域。

主权项：1.一种用于髋臼磨锉的系统，其特征在于，包括：磨锉器、联轴器、驱动转动组件、驱动移动组件、定位标签、压力传感器、光学定位系统、下位机控制器、上位机控制器、装载外壳和无线模块；所述装载外壳设有基座和连接板，所述连接板用于与外部的机械臂末端连接，所述基座设有安装槽，所述驱动移动组件落入所述安装槽中，所述下位机控制器分别与驱动移动组件、驱动转动组件和无线模块连接，所述光学定位系统与上位机控制器连接，所述上位机控制器通过无线模块与下位机控制器连接，所述定位标签用于标记磨锉器移动的位置，所述光学定位系统用于对定位标签进行追踪和定位，并将所述定位标签的移动信息传递给上位机控制器，所述压力传感器用于获取磨锉器反馈的接触压力信息，并将所述接触压力信息传递给下位机控制器，所述下位机控制器通过无线模块将所述接触压力信息传递给上位机控制器，所述上位机控制器根据所述移动信息、接触压力信息得到控制指令，并通过无线模块向下位机控制器发送控制指令，所述下位机控制器根据所述控制指令控制驱动移动组件和驱动转动组件；所述驱动转动组件通过联轴器与磨锉器连接，所述驱动转动组件通过联轴器驱动磨锉器转动，以实现对髋臼进行磨锉；所述驱动移动组件与驱动转动组件连接，所述驱动移动组件用于带动驱动转动组件移动，以实现带动磨锉器移动，从而改变对髋臼进行磨锉的位置；所述驱动移动组件包括：第一步进电机、丝杆和安装架；所述安装架包括：第一纵向板、横向板和第二纵向板，所述横向板的一端与第一纵向板连接，所述横向板的另一端与第二纵向板连接，所述第一纵向板设有嵌入孔，所述丝杆的一端落入所述嵌入孔中，所述第二纵向板设有贯穿孔，所述丝杆的另一端穿过所述贯穿孔与第一步进电机的转动轴连接，所述安装架落入所述安装槽中，所述第一步进电机通过螺纹与连接板连接，所述第一步进电机通过螺纹与连接板连接，所述丝杆与驱动转动组件连接；所述驱动转动组件包括：第二步进电机、滑动底座和连接座；所述第二步进电机安装在所述滑动底座上，所述滑动底座的底部伸出连接块，所述连接块设有螺纹孔，所述丝杆螺纹穿过所述螺纹孔，所述连接块落入所述安装槽内，所述安装槽的边缘与所述滑动底座的底部抵接，所述连接座设置在第二步进电机的外壳上，所述定位标签设置在所述连接座上，所述第二步进电机的转动轴通过联轴器与磨锉器连接；所述定位标签包括：固定架和定位球，所述固定架与连接座连接，所述定位球固定在固定架上；所述无线模块包括WIFI模块。

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