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申请/专利权人：苏州杰锐思智能科技股份有限公司;苏州杰慧自动化软件科技有限公司

摘要：本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种键盘点云图像的拼接方法、装置及相关设备。方法包括：获取通过对键盘进行连续线性扫描得到的多个互相平行的立体点云图，将立体点云图进行垂直投影得到平面点云图；基于多个立体点云图的排列顺序确定当前待拼接的相邻两个立体点云图；根据重合区域、对应的平面点云图中的间隙，确定第一水平向位移数据、第二水平向位移数据和竖直向位移数据；根据第一水平向位移数据、第二水平向位移数据和竖直向位移数据对当前待拼接的相邻两个立体点云图进行拼接，直至将所有立体点云图拼接完成得到键盘点云图像。本申请能够解决现有技术用于对键盘的点云图像进行拼接的过程中具有配准失败和效果不佳的技术问题。

主权项：1.一种键盘点云图像的拼接方法，其特征在于，所述方法包括：获取通过对键盘进行连续线性扫描得到的多个互相平行的立体点云图，将所述立体点云图进行垂直投影得到平面点云图；所述平面点云图中显示有间隙，所述间隙指示相邻两个按键之间的空隙区域；相邻两个所述立体点云图之间具有重合区域；基于多个所述立体点云图的排列顺序确定当前待拼接的相邻两个立体点云图；针对所述当前待拼接的相邻两个立体点云图，根据所述重合区域、对应的所述平面点云图中的所述间隙，确定第一水平向位移数据、第二水平向位移数据和竖直向位移数据；根据所述当前待拼接的相邻两个立体点云图的第一水平向位移数据、第二水平向位移数据和竖直向位移数据对所述当前待拼接的相邻两个立体点云图进行拼接，直至按照所述排列顺序将所有所述立体点云图拼接完成得到键盘点云图像；所述针对所述当前待拼接的相邻两个立体点云图，根据所述重合区域、对应的所述平面点云图中的所述间隙，确定第一水平向位移数据、第二水平向位移数据和竖直向位移数据，包括：针对所述当前待拼接的相邻两个立体点云图，在每个所述立体点云图对应的所述平面点云图的多个所述间隙中选定用于确定第一水平向位移数据、第二水平向位移数据的定位间隙；针对所述当前待拼接的相邻两个立体点云图，确定用于确定第一水平向位移数据的所述定位间隙的边侧位置并且根据所述边侧位置确定第一水平向位移数据；针对所述当前待拼接的相邻两个立体点云图，确定用于确定第二水平向位移数据的所述定位间隙的边侧位置并且根据所述边侧位置确定第二水平向位移数据；所述针对所述当前待拼接的相邻两个立体点云图，根据所述重合区域、对应的所述平面点云图中的所述间隙，确定第一水平向位移数据、第二水平向位移数据和竖直向位移数据，包括：针对所述当前待拼接的相邻两个立体点云图，根据所述重合区域的宽度确定所述竖直向位移数据。

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