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申请/专利权人：陕西福坤顺科技有限公司

摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种三轴转台运行状态稳定性视觉检测方法，包括：获取三轴转台在低速运行状态下各个转台框的转动视频；根据转动视频内相邻帧图像中转台框区域的面积变化、转台框区域的横纵坐标变化，得到每个转动视频中每帧图像对应的转动平稳性；根据转台框转动一圈时对应帧图像的转动平稳性的波动变化情况，得到每个转台框转动一圈时的第一稳定性；获取每个转台框转动多圈时的第二稳定性；对三轴转台的所有转台框的第二稳定性进行加权融合，判断三轴转台在低速运行状态下的稳定情况。本发明提高了三轴转台在低速运行状态下稳定性检测的准确性。

主权项：1.一种三轴转台运行状态稳定性视觉检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取三轴转台在低速运行状态下各个转台框的转动视频，所述转动视频包含若干帧图像；根据转动视频内相邻帧图像中转台框区域的面积变化、转台框区域的横纵坐标变化，得到每个转动视频中每帧图像对应的转动平稳性；根据转台框转动一圈时对应帧图像的转动平稳性的波动变化情况，得到每个转台框转动一圈时的第一稳定性；根据转台框转动多圈时的第一稳定性波动情况，得到每个转台框转动多圈时的第二稳定性；对三轴转台的所有转台框的第二稳定性进行加权融合，判断三轴转台在低速运行状态下的稳定情况；所述根据转动视频内相邻帧图像中转台框区域的面积变化、转台框区域的横纵坐标变化，得到每个转动视频中每帧图像对应的转动平稳性，包括的具体步骤如下：对于任意一个转动视频，获取转动视频中相邻帧图像之间转台框区域的面积差异，获取转动视频中相邻帧图像之间转台框区域的所有像素点的平均纵坐标差异，获取转动视频中相邻帧图像之间转台框区域的所有像素点的平均横坐标差异；根据面积差异、平均纵坐标差异及平均横坐标差异，得到转动视频的相邻帧图像内第一帧图像对应的转动角度差异；根据转动视频内相邻帧图像对应的转动角度差异的变化，得到每个转动视频中每帧图像对应的转动平稳性；所述根据转台框转动一圈时对应帧图像的转动平稳性的波动变化情况，得到每个转台框转动一圈时的第一稳定性，包括的具体步骤如下：获取转台框转动一圈时对应的帧图像数量，记为；将转台框转动一圈时第帧图像对应的转动平稳性、第帧图像对应的转动平稳性的差值绝对值，记为转台框转动一圈时的一个转动平稳性差异，，获取转台框转动一圈时的所有转动平稳性差异的累加值，获取转台框转动一圈时所有帧图像对应的转动平稳性的方差；根据转台框转动一圈时的所有转动平稳性差异的累加值、转台框转动一圈时所有帧图像对应的转动平稳性的方差，得到每个转台框转动一圈时的第一稳定性；将所述累加值、所述方差进行融合，得到转台框转动一圈时的第一稳定性，所述累加值、所述方差与所述第一稳定性呈反比关系，所述第一稳定性为归一化后的值；所述转台框转动一圈时的第一稳定性的获取方法为：将任意一个转台框，记为目标转台框； 式中，为目标转台框转动一圈时对应的帧图像数量，为目标转台框转动一圈时第帧图像对应的转动平稳性，为目标转台框转动一圈时第帧图像对应的转动平稳性，为取绝对值，为目标转台框转动一圈时所有帧图像对应的转动平稳性的方差，为目标转台框转动一圈时的第一稳定性，为以自然常数为底的指数函数，本实施例采用模型来呈现反比例关系及归一化处理，为模型的输入，实施者可根据实际情况设置反比例函数及归一化函数；所述根据转台框转动多圈时的第一稳定性波动情况，得到每个转台框转动多圈时的第二稳定性，包括的具体步骤如下：获取目标转台框转动圈时所有第一稳定性的方差，所述目标转台框为任意一个转台框，为预设的第一数值，将所述目标转台框转动圈时所有第一稳定性的方差的反比例值，作为目标转台框转动圈时的第二稳定性；所述对三轴转台的所有转台框的第二稳定性进行加权融合，判断三轴转台在低速运行状态下的稳定情况，包括的具体步骤如下： 式中，为三轴转台的第一个转台框的第二稳定性，为三轴转台的第二个转台框的第二稳定性，为三轴转台的第三个转台框的第二稳定性，为三轴转台的稳定性指标，为预设的第二数值，为预设的第三数值，为预设的第四数值，所述第一个转台框是三轴转台最外轴的转台框，所述第二个转台框是三轴转台中间轴的转台框，所述第三个转台框是三轴转台最内轴的转台框，所述，；根据三轴转台的稳定性指标的大小，判断三轴转台在低速运行状态下的稳定情况。

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