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申请/专利权人：深圳爱博合创医疗机器人有限公司

摘要：本发明公开了一种介入手术机器人的主端操作装置，包括：旋转检测机构和扭矩反馈机构，旋转检测机构包括：前固定板、前导向管、夹持件、后导向管、光电传感器、滚珠轴承A、光电码盘、底座、滚珠轴承B和后固定板；扭矩反馈机构包括：齿轮A、磁粉制动器、滚珠轴承C、齿轮B、联轴器、齿轮C、齿轮D和转轴；能够实现介入手术机器人实际应用时将医生旋转导管或导丝的操作传递给手术室内的介入手术机器人，同时将介入手术机器人操作时产生的扭矩反馈给医生，提升远程操作介入机器人进行手术的安全性。

主权项：1.一种介入手术机器人的主端操作装置，其特征在于，包括：旋转检测机构和扭矩反馈机构，旋转检测机构包括：前固定板1-1、前导向管1-2、夹持件1-3、后导向管1-4、光电传感器1-5、滚珠轴承A1-6、光电码盘1-8、底座1-9、滚珠轴承B1-10和后固定板1-11；扭矩反馈机构包括：齿轮A1-7、磁粉制动器2-1、滚珠轴承C2-2、齿轮B2-3、联轴器2-4、齿轮C2-5、齿轮D2-6和转轴2-7；所述主端操作装置的整体连接关系为：前固定板1-1和后固定板1-11相对固定安装在底座1-9上，令前固定板1-1所在端为前端，后固定板1-11所在端为后端，前固定板1-1和后固定板1-11上分别开设通孔，两个通孔同轴；前导向管1-2一端固定在夹持件1-3一端，另一端用于固定导管或导丝，前导向管（1-2）与夹持件（1-3）均位于前固定板（1-1）的前端；后导向管1-4两端分别通过滚珠轴承A1-6和滚珠轴承B1-10同轴固定支撑在前固定板1-1和后固定板1-11上的通孔内，其两端分别伸出前固定板1-1和后固定板1-11上的通孔与夹持件1-3和光电码盘1-8同轴固定，光电传感器1-5固定在后固定板1-11上，光电码盘1-8能够在光电传感器1-5的感应槽中转动，光电传感器1-5用于检测光电码盘1-8转动产生的脉冲信号；齿轮A1-7同轴套装并固定在后导向管1-4上，磁粉制动器2-1通过固定杆固定在前固定板1-1前端，固定杆另一端与位于前固定板1-1后端的联轴器2-4同轴固定，齿轮B2-3同轴固定在联轴器2-4上；齿轮D2-6同轴固定在齿轮C2-5的一端，齿轮C2-5同轴固定在转轴2-7上，转轴2-7两端分别通过滚珠轴承C2-2和滚珠轴承D固定支撑在前固定板1-1和后固定板1-11上；装配后使齿轮B2-3与齿轮C2-5啮合，齿轮D2-6与齿轮A1-7啮合。

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