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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
摘要：本发明涉及船舶运动控制技术领域，具体公开了联合船舶和推进器模型的动力定位预测控制方法及系统，方法包括：构建船舶广义运动模型，通过滚动迭代，计算得到船舶迭代预测模型；建立船舶运动控制的多元评价目标函数；基于多元评价目标函数和船舶迭代预测模型，进行最优化计算，计算得到推进器的推力大小和推力方向的最优控制序列，根据最优控制序列，驱动推进器产生推力，使船舶保持在预设位置上。本发明建立了联合船舶动力学模型和推进器推力模型的船舶广义运动模型，通过滚动迭代，计算得到船舶迭代预测模型，还提出了多元评价目标函数，能够从控制误差、能量消耗和机械磨损的3个维度实现动力定位最优控制，使船舶保持在预设位置上。
主权项：1.一种联合船舶和推进器模型的动力定位预测控制方法，其特征在于，包括：构建船舶广义运动模型；基于所述船舶广义运动模型，通过滚动迭代，计算得到船舶迭代预测模型；建立船舶运动控制的多元评价目标函数，所述多元评价目标函数包含控制误差、能量消耗和机械磨损，所述控制误差、能量消耗和机械磨损的权值根据船舶当前位置控制误差实时自动调整；基于所述多元评价目标函数和船舶迭代预测模型，根据当前时刻的推进器的推力大小和推力方向，进行最优化计算，计算得到推进器的推力大小和推力方向的最优控制序列，根据最优控制序列，驱动推进器产生推力，使船舶保持在预设位置上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 联合船舶和推进器模型的动力定位预测控制方法及系统
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