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申请/专利权人：南京航空航天大学;中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所

摘要：本发明提供了一种飞行器自适应滑模协同末制导方法，该制导方法可以使各飞行器在末制导段满足时间协同约束、航迹倾角约束和航迹方位角约束。本发明设计了俯冲和转弯平面的自适应滑模制导律：俯冲制导律用以跟踪各飞行器终端期望的俯冲平面速度方向角，转弯制导律用以跟踪各飞行器终端期望的转弯平面速度方向角。分别在俯冲和转弯平面制导律中添加了剩余飞行时间的偏置项，用以协同各飞行器间的飞行时间。另外，将剩余飞行时间的偏置项系数设计成与速度相关的动态项系数，以协调各飞行器之间的协同能力差异。本发明鲁棒性强、稳定性高，且能满足多种约束条件。

主权项：1.一种飞行器自适应滑模协同末制导方法，其特征在于，包括以下骤：步骤1、建立多高超声速飞行器俯冲段的三自由度运动方程，建立约束条件，简化飞行器与目标之间的相对运动关系，得到简化后的三维解耦相对运动协同模型；步骤2、根据各飞行器末制导段的速度Vi与各飞行器末制导段的平均速度之间的关系计算分别得到俯冲平面和转弯平面的剩余飞行时间偏置项的速度依赖动态项系数与下标i表示第i架飞行器；步骤3、在俯冲平面，根据各飞行器当前的俯冲平面视线高低角λD,i与终端期望的俯冲平面速度方向角γDF,i的关系、剩余飞行时间tgo,i和俯冲平面视线高低角的变化率通过俯冲平面的自适应滑模协同末制导律计算得到各飞行器在俯冲平面内的制导指令值的大小；步骤4、在转弯平面，根据各飞行器当前的转弯平面视线角λTT,i与其各自终端期望的转弯平面速度方向角γTF,i的关系、剩余飞行时间tgo,i和转弯平面视线角的变化率通过转弯平面的自适应滑模协同末制导律计算得到各飞行器在转弯平面内的指令值的大小；步骤5、根据得到的制导指令值与反解计算得到各飞行器的控制量，控制量包括倾侧角σcom,i和迎角αcom,i，对控制量σcom,i和αcom,i进行变化速率和大小阈值进行限制，输出控制飞行器飞行；步骤6、循环执行步骤2～步骤5，直到多高超声速飞行器到达预定目标或预定高度。

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