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申请/专利权人：长安大学
摘要：本发明公开了一种具有环境感知的柔性执行元件，包括柔性指腹结构、柔性关节结构、连杆结构、主驱动结构、环境感知元件，柔性指腹结构以粘接的方式安装在柔性关节上，柔性关节以直流减速电机作为驱动力配合皮带传动结构驱动关节转动，四连杆结构与柔性关节和主驱动结构使用销轴相连接。当主驱动结构的电机开始转动，带动执行器中间盘做上下平移运动，进而带动四连杆机构运动，使得执行器的与执行器底板相连的关节张开或者闭合。执行器末端的柔性关节由直流减速电机带动的皮带轮传动结构来驱动其做旋转运动，舵机带动的凸轮与滚子配合构成的张紧结构可以调节柔性关节的抓取力矩，可以根据不同的目标对象选择合适的抓取力矩。角度传感器可以反馈执行器当前的关节角度，六维力传感器可以使执行器感知到当前结构的受力情况，使柔性执行器具有一定的环境感知能力。该具有环境感知能力的柔性执行元件，可以抓取不同表面硬度的物体，且具有一定的通用化能力，对拓宽机器人的应用范围具有积极的作用。
主权项：1.一种具有环境感知的柔性执行元件，包括柔性指腹结构、柔性关节结构、连杆结构、主驱动结构、环境感知元件，其特征在于柔性指腹结构包括柔性指腹13和指板12。柔性关节结构包括皮带16、小皮带轮17、大皮带轮19、滚子20、椭圆凸轮18、舵机7、直流减速电机8组成的带有张紧装置的皮带传动结构和由指板12、曲柄零件6构成的旋转结构。柔性关节使用销轴连接与连杆甲21、连杆乙22，连杆丙23构成的平面四连杆机构连接到主驱动结构上，主驱动结构包括执行器顶板3、执行器中间盘5、执行器底板24经由M8双头带螺纹轴4连接形成的支撑结构与电机安装支撑架2、步进电机25、弹性联轴器9、滚珠丝杠10构成的电机驱动结构组成。环境感知元件包括力传感器1与角度传感器15，为执行元件的抓取活动提供力反馈和角度反馈。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长安大学 一种具有环境感知的柔性执行元件
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