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申请/专利权人：理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司
摘要：本申请公开了一种基于轨迹和点云的矿区道路制图方法，涉及测绘领域，包括：采集现场数据和无人驾驶矿车数据；根据现场数据，结合车端路径规划，进行制图方案设计；根据设计的制图方案规划路径，获取车行轨迹线和全局点云数据；根据获取的去程和返程轨迹线，提取车道中心线；根据提取的第一个车道中心线和预设的车道宽度参数，获取车道边界线；提取道路线，根据车道数将道路线分成不同道路段，并设置道路段属性赋值；根据预设的车道模板和提取的道路线，获取其余道路中心线；结合道路线、车道边界线和车道中心线的矢量化数据，绘制矿区道路图。针对现有技术中矿区道路制图对复杂场景适应性差，本申请提高了矿区道路地图对复杂场景的适应性。
主权项：1.一种基于轨迹和点云的矿区道路制图方法，包括：S1，采集现场数据和无人驾驶矿车数据；其中，现场数据包含现场地形、无人驾驶矿卡规格参数、矿区生产要求和装载机位置；无人驾驶矿车数据包含车行轨迹线和全局点云数据；其中，矿区包含井工矿和露天矿；S2，根据采集的现场数据，结合车端路径规划，进行制图方案设计；S3，根据设计的制图方案规划路径，沿规划路径进行去程和返程数据采集，获取车行轨迹线和全局点云数据；S4，根据获取的去程和返程轨迹线，提取车道中心线；S5，根据步骤S4中提取的第一个车道中心线和预设的车道宽度参数，获取车道边界线；S6，根据步骤S5中获取的第一个车道右侧边界线，提取道路线，根据车道数将道路线分成不同道路段，并设置道路段属性赋值；S7，根据预设的车道模板和步骤S6中提取的道路线，获取除了第一个道路中心线以外的其余道路中心线；S8，对步骤S7获取的所有道路中心线进行加密处理，计算中心线点上的坡度、曲率、航向和车道宽度值，结合道路线、车道边界线和车道中心线的矢量化数据，绘制矿区道路图。
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