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申请/专利权人：南京理工大学
摘要：本发明公开了一种基于集员滤波的分布式航迹融合跟踪方法，包括以下步骤：建立匀速直线、匀速圆周、匀加速度三种无人机运动模型；基于所有传感器的观测数据计算各传感器在每个时刻的观测噪声边界；采用集员滤波生成局部状态最优估计；根据每个时刻各传感器的观测噪声边界计算融合权重，对局部估计进行融合，得到全局状态最优估计。本发明考虑了传感器观测噪声边界动态变化的影响，通过观测噪声自学习，局部集员滤波和全局航迹融合，能够有效提高目标跟踪定位准确度。
主权项：1.一种基于集员滤波的分布式航迹融合跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，获取传感器总数量、传感器观测数据、无人机初始状态、无人机运动类型；步骤2，建立匀速直线、匀速圆周、匀加速度三种无人机运动模型；步骤3，基于所有传感器的观测数据计算各传感器在每个时刻的观测噪声边界；步骤4，根据步骤3得到的观测噪声边界，采用集员滤波进行局部状态估计；步骤5，根据每个时刻各传感器的观测噪声边界计算融合权重，对局部估计进行融合，得到全局状态最优估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 一种基于集员滤波的分布式航迹融合跟踪方法
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