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申请/专利权人：广东天太机器人有限公司
摘要：本发明涉及关节控制技术领域，提出一种基于弱磁控制的关节控制系统，包括位移测量模块、转动模块、动力输出模块、控制模块和伸缩臂；所述伸缩臂包括若干关节和臂段，所述关节用于带动所述臂段使所述伸缩臂进行伸缩；所述转动模块用于通过转动改变所述伸缩臂的朝向；所述动力输出模块包括电机、弱磁控制子模块和信号转换子模块，所述弱磁控制子模块用于根据所述电机的转速决定是否对所述电机的输出电流进行弱磁控制；所述控制模块用于生成电机控制指令，向所述动力输出模块下发电机控制指令，使所述伸缩臂的末端到达所述目标终点。通过采用弱磁控制策略，实现对电机的高效运行和精确控制，从而提高伸缩臂的定位精度和响应速度。
主权项：1.一种基于弱磁控制的关节控制系统，其特征在于，包括：位移测量模块、转动模块、动力输出模块、控制模块和伸缩臂；所述伸缩臂包括若干关节和臂段，所述关节与所述臂段一一对应，所述关节用于带动所述臂段使所述伸缩臂进行伸缩；所述位移测量模块用于测量所述伸缩臂的伸缩起点到目标终点的位移矢量；所述转动模块与所述伸缩臂的一端固定连接，所述转动模块用于通过转动改变所述伸缩臂的朝向；所述动力输出模块包括电机、弱磁控制子模块和信号转换子模块，所述弱磁控制子模块用于根据所述电机的转速决定是否对所述电机的输出电流进行弱磁控制，所述信号转换子模块用于将所述输出电流转换为驱动信号驱动所述电机；所述控制模块用于获取所述位移矢量，控制所述转动模块转动和根据位移矢量、臂段与水平面之间的夹角生成电机控制指令，向所述动力输出模块下发电机控制指令，以使所述电机驱动若干所述关节，使所述伸缩臂的末端到达所述目标终点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东天太机器人有限公司 一种基于弱磁控制的关节控制系统
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