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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明涉及一种自然驾驶多源异构数据同步处理方法，多线程数据采集模块不断预采集不同传感器信号并存储到采集数据缓冲区模块中，高频和低频传感器数据同步模块从采集数据缓冲区模块中拿取预采集数据，并分别进行时间软同步，同步后的结果分别存储到高频和低频传感器数据缓冲区模块中，多源异构数据同步模块再对高频和低频传感器数据缓冲区模块中的数据进行二次同步，得到最终同步处理的结果，并存储到同步数据存储模块中。本发明解决了自然驾驶数据采集中多传感器不同频率传感器数据之间的软同步和后续数据处理问题，最终获得第T帧的低频传感器同步数据以及第T‑1帧到第T帧之间的高频传感器同步数据。

主权项：1.一种自然驾驶多源异构数据同步处理方法，其特征在于：包括以下步骤：1多线程数据采集模块实时预采集高频传感器数据和低频传感器数据，并将传感器的采集数据暂存到车载计算设备的内存中；每一种传感器数据，都有对应的一个线程去采集处理；通过统一的时钟源给各传感器提供相同的基准时间，根据时间信息在所采集数据中加入时间戳，得到校时数据；将所述校时数据封装为智能指针，得到不同传感器信号的指针数据，最后将不同传感器指针数据发送给采集数据缓冲区模块；2高频传感器数据同步模块接收采集数据缓冲区模块中的数个高频传感器缓冲区中的指针数据，再对所有高频传感器指针数据进行时间软同步，即将同一时刻采集的高频传感器数据存储在一起，得到高频传感器同步指针数据；低频传感器数据同步模块接收采集数据缓冲区模块中的数个低频传感器缓冲区中的指针数据，再对所有低频传感器指针数据进行时间软同步，即将同一时刻采集的低频传感器数据存储在一起，得到低频传感器同步指针数据；3将所述高频传感器同步指针数据和低频传感器同步指针数据分别发送给高频传感器数据缓冲区模块和低频传感器数据缓冲区模块中；所述高频传感器数据缓冲区模块接收高频传感器数据同步模块中的高频传感器同步指针数据，构建线程安全的高效环形缓冲区，将高频传感器同步指针数据顺序存储到对应的所述环形缓冲区的尾部，从环形缓冲区头部，将高频传感器同步指针数据发送给所述多源异构数据同步模块；所述低频传感器数据缓冲区模块接收低频传感器数据同步模块中的低频传感器同步指针数据，构建线程安全的高效环形缓冲区，将低频传感器同步指针数据顺序存储到对应的所述环形缓冲区的尾部，从环形缓冲区头部，将低频传感器同步指针数据发送给多源异构数据同步模块；4多源异构数据同步模块对高频传感器数据缓冲区模块和低频传感器数据缓冲区模块中的数据进行二次同步：多源异构数据同步模块接收高频和低频传感器数据缓冲区模块中的高频传感器同步指针数据和低频传感器同步指针数据，将高频和低频传感器同步指针数据进行初始时间对齐，再对指针数据进行时间软同步，以低频传感器同步指针数据的时间戳为基准，找到低频传感器在第T帧时的同步指针数据，并通过插值法得到同一时间戳下的高频传感器指针数据，再找到在第T-1帧到第T帧之间的高频传感器同步指针数据，将这些数据储存在一起，得到一帧多源异构同步指针数据，最后将所述多源异构同步指针数据发送给同步数据存储模块。

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权利要求：

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