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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明提供一种面向人机协作的数字孪生系统及其构建方法、设备及介质，属于人机协作和智能制造领域。该系统包括：数据采集模块，获取物理空间侧人机协作运行系统中各对象的实时感知数据，并通过云‑边缘协同交互中心将所述实时感知数据传输至云端侧；模型构建模块，根据实时感知数据、机理建模、数据建模及智能算法构建人机协作数字孪生系统；协同决策中心，利用人员、机器人及固定设备数字孪生模型间的协作交互信息，识别人员、机器人、固定设备的动作意图，规划协同作业；决策指导模块，通过云‑边缘协同交互中心将规划指导内容反馈至人机协作系统，以实现其协作交互的动态感知、决策和执行。
主权项：1.一种面向人机协作的数字孪生系统，其特征在于，包括：数据采集模块，用于获取物理空间侧人机协作运行系统中人员、机器人、固定设备和作业对象的实时感知数据，并通过云-边缘协同交互中心将所述实时感知数据传输至云端侧；模型构建模块，根据所述实时感知数据、机理建模、数据建模以及智能算法于云端侧构建人机协作数字孪生系统，其中，人机协作数字孪生系统包括人员数字孪生模型、机器人数字孪生模型、固定设备数字孪生模型以及作业对象数字孪生模型；人员数字孪生模型、机器人数字孪生模型以及固定设备数字孪生模型之间共享信息，协作交互，作业对象数字孪生模型提供作业对象信息；协同决策中心，设于云端侧，用于综合利用人员数字孪生模型、机器人数字孪生模型以及固定设备数字孪生模型之间的协作交互信息，识别人员、机器人、固定设备的动作意图，规划人员、机器人、固定设备协同作业，指导人员数字孪生模型、机器人数字孪生模型以及固定设备数字孪生模型的运行；决策指导模块，用于通过所述云-边缘协同交互中心，将规划指导内容反馈至物理空间侧的人机协作系统，以使人机协作系统围绕作业对象进行作业，其中，所述云-边缘协同交互中心设于物理空间侧和云端侧之间，进行物理空间侧和云端侧的信息交互。
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权利要求：
百度查询： 山东大学 面向人机协作的数字孪生系统及其构建方法、设备及介质
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