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申请/专利权人：江苏航空职业技术学院
摘要：本发明提供了一种基于内模MFAILC方法的四旋翼无人机姿态控制方法，包括步骤S1：在无模型自适应迭代学习控制方法的基础上引入高阶迭代学习控制方法；S2：在无模型自适应迭代学习控制方法的基础上引入内模控制方法；S3：进行控制精度提升、误差收敛速度提升的仿真测试；S4:分别对比S3中作出的误差收敛曲线和轨迹跟踪曲线；S5:进行增强抗干扰能力、提升系统稳定性的仿真测试；S6：分别对比S5中作出的误差收敛曲线和轨迹跟踪曲线。有益效果：系统控制精度提高，轨迹跟踪误差收敛速度增快，抗干扰能力、灵活性提升。
主权项：1.一种基于内模MFAILC方法的四旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在无模型自适应迭代学习控制方法的基础上引入高阶迭代学习控制方法，得到基于高阶学习律的无模型自适应迭代学习控制方法；S2：在无模型自适应迭代学习控制方法的基础上引入内模控制方法，得到基于内模控制的无模型自适应迭迭代学习控制方法；S3：进行控制精度提升、误差收敛速度提升的仿真测试，利用S1中获取的基于高阶学习律的无模型自适应迭代学习控制方法与PID控制方法以及无模型自适应迭代学习控制方法，分别进行四旋翼无人机姿态角进行控制，并记录控制过程的数据，根据所记录的数据作出俯仰角、滚转角轨迹跟踪曲线和俯仰角、滚转角误差收敛曲线；S4:分别对比S3中作出的误差收敛曲线和轨迹跟踪曲线，获得控制精度提升、误差收敛速度提升最优的四旋翼无人机姿态控制方法；S5:进行增强抗干扰能力、提升系统稳定性的仿真测试，在四旋翼无人机系统中引入非线性信号干扰，利用S2获得的基于内模控制的无模型自适应迭迭代学习控制方法与PID控制方法以及无模型自适应迭代学习控制方法，分别进行四旋翼无人机姿态角进行控制，并记录控制过程的数据，根据所记录的数据作出俯仰角、滚转角轨迹跟踪曲线和俯仰角、滚转角误差收敛曲线；S6：分别对比S5中作出的误差收敛曲线和轨迹跟踪曲线，获得抗干扰能力最优的四旋翼无人机姿态控制方法。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏航空职业技术学院 一种基于内模MFAILC方法的四旋翼无人机姿态控制方法及系统
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