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申请/专利权人：国网江西省电力有限公司南昌供电分公司;国家电网有限公司
摘要：本发明属于输电线路维护技术领域，涉及一种输电线路无人机自适应除冰剂喷射控制方法及系统，该方法通过开展输电线路喷射除冰剂试验，构建验证集和训练集；通过对卷积神经网络模型进行优化，训练得到除冰剂质量计算模型；使无人机搭载U形喷头卡住输电线路；使喷射除冰剂通过U形喷头喷射至输电线路上，除冰剂质量计算模型实时输出喷射至输电线路上的除冰剂质量，通过自适应算法改变飞行的位置以调整U形喷头的位置，达到最佳喷射位置后，随后保持U形喷头与输电线路的相对位置不动，无人机沿着输电线路往前飞行喷射除冰剂，直至完成一档输电线路的除冰。本发明可提高无人机除冰剂喷射的效率和抗干扰能力。
主权项：1.一种输电线路无人机自适应除冰剂喷射控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：开展输电线路喷射除冰剂试验，视觉摄像头拍摄输电线路喷射后的图像，测量实际喷射至输电线路上除冰剂的质量，选用高斯滤波算法对图像进行处理生成模拟图像，对拍摄的图像和生成的模拟图像进行标记，并划分验证集和训练集；S2：迁移卷积神经网络模型，设置输出量为喷射至输电线路上除冰剂的质量；采用ImageNet数据集对卷积神经网络模型进行预训练，然后分批次将训练集导入到预训练后的卷积神经网络模型中进行训练，通过Adam、SGDM算法最小化交叉熵损失函数对卷积神经网络模型进行优化，训练得到除冰剂质量计算模型；S3：无人机起飞至输电线路的正上方，视觉摄像头拍摄前端的环境，通过前端边缘检测算法识别输电线路，随后无人机靠近输电线路，控制无人机移动，使无人机搭载U形喷头卡住输电线路；S4：控制器控制高压油泵，使喷射除冰剂通过U形喷头喷射至输电线路上，除冰剂质量计算模型实时输出喷射至输电线路上的除冰剂质量，通过自适应算法改变飞行的位置以调整U形喷头的位置，达到最佳喷射位置后，随后保持U形喷头与输电线路的相对位置不动，无人机沿着输电线路往前飞行喷射除冰剂，直至完成一档输电线路的除冰。
全文数据：
权利要求：
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