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申请/专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
摘要：本发明公开了一种多ALC条板机器人的协作结构，控制系统及方法，其通过采集领导跟随机器人的实时位置和作用力，领导跟随机器人的实际位置与已规划好的轨迹之间的差值作为自抗扰控制算法的输入，通过自抗扰控制算法对自身位置进行调整，采用力反馈控制对夹取条板所需力的控制。本发明专利能准确控制领导跟随机器人末端夹具对待搬运条板的力与相对位置，提高了作业效率。
主权项：1.一种多ALC条板机器人的协作结构，其特征在于，包括跟随机器人，领导机器人，所述跟随机器人夹取条板到领导机器人初始位置的相对位置处，领导机器人夹取跟随机器人上的条板移动到待安装条板的区域进行安装；所述跟随机器人和领导机器人分别包括控制器，底盘装置，移动装置以及夹持装置，所述移动装置设置于底盘装置底部并配合设有位移传感器，所述位移传感器与控制器配合连接，用于实时采集移动装置的位移数据并传输给控制器，控制器根据移动装置的实时位移与预设的规划路径的差值来实时调整移动装置的位移方向；所述夹持装置设置于底盘装置上部并配合设有夹力传感器，所述夹力传感器与控制器配合连接，用于实时采集夹持装置的作用力数据并传输给控制器，控制器根据夹持装置的实时作用力与预设的作用力的差值来实时调整夹持装置的作用力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国建筑第八工程局有限公司 一种多ALC条板机器人的协作结构，控制系统及方法
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