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申请/专利权人：东北大学

摘要：本实用新型涉及一种仿生型鸟腿式无人机起落架，仿生上腿机构包括仿生上腿上腿骨和仿生上腿下腿骨，仿生下腿机构包括仿生下腿上腿骨和仿生下腿下腿骨，支板下端面设有安装座，通过销轴与仿生上腿机构的上腿安装端连接；肘部旋转固定座设置在所述仿生上腿机构和所述仿生下腿机构之间；仿生上腿机构的上腿啮合端和所述仿生下腿机构的下腿啮合端均通过销轴连接在肘部旋转固定座上，且通过所述仿生上腿机构的上齿轮和所述仿生下腿机构的下齿轮进行啮合；本实用新型通过爪子的两种形态切换来适应平地和复杂地形，在落地时大腿和小腿折叠，通过脚踝处的液压减震器和附着在小腿末端的减震棉块进行减震，大大减小了冲击损伤。

主权项：1.一种仿生型鸟腿式无人机起落架，其特征在于，包括支板1、仿生上腿、仿生下腿、肘部旋转固定座4、脚踝部连接件7、脚踝部减震机构8、掌部抓取机构和减震棉块12；仿生上腿机构分为上下两层，包括仿生上腿上腿骨2和仿生上腿下腿骨3，且仿生上腿机构一端为上腿安装端，另一端端头设有上齿轮，为上腿啮合端；仿生下腿机构分为上下两层，包括仿生下腿上腿骨5和仿生下腿下腿骨6，且仿生下腿机构一端为下腿安装端，另一端端头设有下齿轮，为下腿啮合端；所述支板1下端面设有安装座13，通过销轴与仿生上腿机构的上腿安装端连接；所述肘部旋转固定座4设置在所述仿生上腿机构和所述仿生下腿机构之间；所述仿生上腿机构的上腿啮合端和所述仿生下腿机构的下腿啮合端均通过销轴连接在肘部旋转固定座4上，且通过所述仿生上腿机构的上齿轮和所述仿生下腿机构的下齿轮进行啮合；用于保证上下张合角度相同，并且使整体重心的水平方向保持不变，使脚部抓取结构在竖直方向运动；所述仿生下腿机构的下腿安装端通过销轴连接在脚踝部连接件7上；所述支板1位于整体装置的最上方，支板1用于对无人机机身进行固定以及拆卸；所述脚踝部连接件7下端设有脚踝部减震机构8；所述脚踝部减震机构8的另一端安装在掌部抓取机构上方；所述仿生下腿机构的下腿安装端的前端设有减震棉块12，用于在降落时缓解下腿部结构冲撞导致的结构损伤，同时起到减震作用；所述掌部抓取机构由掌心9和脚趾两部分组成，沿掌心9均布有六个脚趾安装点位；每根脚趾由两个相同的关节10和一个指尖11组成，每个关节10和指尖11都在相同位置设有穿线孔位，通过丝线作为传动机构穿过关节和指尖的每个孔位，在掌心的脚趾安装点位处收束，通过点击拉扯收束的丝线来使每个脚趾合拢完成抓取行为。

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