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申请/专利权人：沈阳襄元机械科技有限公司

摘要：本发明公开了一种防浪锥预制件自动化生产机械手、控制方法、生产线，涉及机械手的技术领域，本发明旨在解决防浪锥生产过程中振捣作业环节存在的若干影响生产效率的问题，本发明包括：机械臂，机械臂的端部设置有机械爪；三个振捣器，包括振捣主机、导线及振捣棒；混凝土浇筑装置，包括混凝土泵车和溜管；支撑座，支撑座设置有支撑管和三个升降机构，三个升降机构绕支撑管等角度分布；控制器，控制器与机械臂、混凝土泵车和升降机构电连接，控制器基于外界输出控制机械臂的移动、控制混凝土泵车的输送以及控制升降机构驱使振捣棒的升降；机械爪从支撑座下方夹持支撑管；溜管紧贴穿过支撑管。

主权项：1.一种防浪锥预制件自动化生产机械手，其特征在于，包括：机械臂31，所述机械臂31的端部设置有机械爪32；三个振捣器，包括振捣主机21、导线22及振捣棒23；混凝土浇筑装置，包括混凝土泵车11和溜管12；支撑座4，所述支撑座4设置有支撑管7和三个升降机构，三个所述升降机构绕所述支撑管7等角度分布；控制器，所述控制器与所述机械臂31、所述混凝土泵车11和所述升降机构电连接，所述控制器基于外界输出控制所述机械臂31的移动、控制所述混凝土泵车11的输送以及控制所述升降机构驱使所述振捣棒23的升降；所述支撑座4为三个相同的部件顺次相连而成，划分为中心部41和三个伸出部42，三个所述伸出部42朝着所述中心部41的径向向外伸出；在所述中心部41设置有圆孔43，在所述伸出部42设置有安装槽44；所述支撑管7竖直设置并贯穿圆孔43，所述支撑管7的外壁设置有位于所述支撑座4上方的环形的凸缘7以对所述支撑座4的定位；用于输送混凝土的所述溜管12紧贴并穿过所述支撑管7，所述溜管12与所述支撑管7的内壁粘连固定，所述溜管12伸到所述支撑管7下方的管口作为出料口，另一端管口则连接所述混凝土泵车11；所述机械爪32从所述支撑座4下方夹持所述支撑管7；所述振捣棒23背离所述导线22的一端设置有配重块24；所述升降机构包括驱动组件5和从动组件6；所述驱动组件5包括主动轮51和驱动电机54，所述主动轮51与所述支撑座4回转连接，所述驱动电机54与所述支撑座4固定连接并且用于驱使所述主动轮51转动；所述从动组件6包括从动轮62和基座61，所述基座61包括一块横板611和两块纵板612，所述纵板612与所述横板611焊接相连并朝向同一侧伸出，所述从动轮62位于两块所述纵板612之间并且与所述纵板612回转连接，所述横板611通过螺栓与所述支撑座4固定连接；所述主动轮51和所述从动轮62用于夹持导线22。

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