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申请/专利权人：北京玖行智研交通科技有限公司;上海玖行能源科技有限公司;玖行能源科技(重庆)有限公司

摘要：本发明涉及车辆充电技术领域，具体而言，涉及一种侧向换电方法及装置。方法包括基于换电机器人拆卸电池箱的待更换电池，获取电池箱的状态数据。基于状态数据，获取电池箱的倾斜状态。基于充电后电池远移动至电池箱的内部腔体，底座下降，使充电后电池与支撑底面抵接。基于电池箱的倾斜状态包括第一侧倾斜，行走组件将底座调整至与水平面平行。基于底座与水平面平行，换电机器人将充电后电池朝电池箱腔体内推进第二距离过程中，底座逐渐下降第一距离。基于换电机器人将充电后电池推进至第二距离，换电机器人将充电后电池从第二距离终点推进至充电后电池整个行程结束的过程中，将底座逐渐举升第三距离。这样就解决了车辆换电过程不顺畅的问题。

主权项：1.一种侧向换电方法，其特征在于，所述侧向换电方法包括：步骤S11，基于换电机器人拆卸换电车辆中电池箱的待更换电池，获取所述电池箱的状态数据；其中，所述状态数据包括所述电池箱未装载电池时支撑底面与水平面的角度；步骤S12，基于所述状态数据，获取所述电池箱的倾斜状态；步骤S13，基于所述换电机器人将充电后电池远离所述换电机器人一端移动至所述电池箱的内部腔体，所述换电机器人控制底座下降，使所述充电后电池一端与所述支撑底面抵接；步骤S14，基于所述电池箱的倾斜状态包括第一侧倾斜，所述换电机器人的行走组件将所述换电机器人的底座调整至与水平面平行；其中，所述第一侧倾斜为所述电池箱靠近所述换电机器人的一侧相对于所述电池箱远离所述换电机器人的一侧向下倾斜的角度大于第一设定值；步骤S15，基于所述底座与水平面平行，所述换电机器人将所述充电后电池朝所述电池箱腔体内推进第二距离的过程中，将所述底座逐渐下降第一距离；其中，所述第二距离大于所述充电后电池整个推进行程的一半；步骤S16，基于所述换电机器人将所述充电后电池推进至所述第二距离，所述换电机器人将所述充电后电池从第二距离终点推进至所述充电后电池整个行程结束的过程中，将所述底座逐渐举升第三距离。

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