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申请/专利权人：元橡科技(北京)有限公司
摘要：本公开提供了一种全局障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括：基于获取的前车至少一组车轮所在车道的图像信息对车道线进行检测；获取前车车轮在遇到障碍物时在第二空间的车轮轨迹变化；基于车道线特征获取每条车道线内的车辆；基于车道线特征与车道内车辆的车轮轨迹变化识别车道内的障碍物。本公开能反映当前运动车道内障碍物的情况；能对车辆全局运动范围内的障碍物进行识别，充分考虑前车在行驶过程遇到凸起时会自动调整底盘姿态以平稳驶过障碍物的情况，在进行前车三维空间位置变化分析时，避免了使用车辆底盘以上会被悬架高低影响空间位置的部件。
主权项：1.一种全局障碍物识别方法，其特征在于，包括：基于获取的前车至少一组车轮所在车道的图像信息对车道线进行检测，其中，所述图像信息中包括用于检测所述车道线在第一空间的车道线特征；获取前车车轮在遇到障碍物时在第二空间的车轮轨迹变化；基于所述车道线特征获取每条车道内的车辆；以及基于所述车道线特征与所述车道内的车辆的车轮轨迹变化识别所述车道内的障碍物；其中，基于所述车道线特征与所述车道内的车辆的车轮轨迹变化识别所述车道内的障碍物，包括：基于所述车道线特征对所述车辆所在车道全局场景进行划分，得到多个场景模块；根据前车车轮与所在车道的车道线相对位置关系，获取所述多个场景模块内所有车辆车轮轨迹变化；根据所述多个场景模块内所有车辆车轮轨迹变化识别所述车道内的障碍物。
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权利要求：
百度查询： 元橡科技(北京)有限公司 全局障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质
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