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申请/专利权人：新石器中研(上海)科技有限公司
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种碰撞检查方法、控制装置、可读存储介质及驾驶设备，旨在解决如何对笛卡尔坐标下的轨迹规划结果有效的碰撞检查，从而提升轨迹的安全性的问题。为此目的，本申请获取驾驶设备在笛卡尔坐标系下的横纵向耦合规划轨迹，以及驾驶设备在预设检查边界范围内的障碍物和障碍物预测轨迹，对横纵向耦合规划轨迹和障碍物预测轨迹进行基于时间维度的碰撞检查，获得碰撞检查结果，能够确保碰撞检查过程中障碍物形状和驾驶设备的形状的准确性，获得更为准确的碰撞检测结果，避免了横纵向耦合规划轨迹可能存在的误碰撞问题，提升了驾驶设备轨迹规划的安全性。
主权项：1.一种碰撞检查方法，其特征在于，所述方法应用于驾驶设备，所述方法包括：获取所述驾驶设备在笛卡尔坐标系下的横纵向耦合规划轨迹；获取所述驾驶设备在预设的检查边界范围内的障碍物以及所述障碍物在笛卡尔坐标系下的障碍物预测轨迹；根据所述横纵向耦合规划轨迹和所述障碍物预测轨迹，进行基于时间维度的碰撞检查，获得碰撞检查结果；所述获取所述驾驶设备在预设的检查边界范围内的障碍物，包括：根据所述驾驶设备当前的运动速度，获取所述检查边界范围；根据所述检查边界范围和障碍物的检查时间间隔，获取所述检查边界范围内的障碍物；所述根据所述驾驶设备当前的运动速度，获取所述检查边界范围，包括：根据所述驾驶设备当前的运动速度，获取所述驾驶设备以预设的加速度进行匀减速停止所需要的时间和距离；根据所述时间和所述距离，获取所述检查边界范围；所述方法还包括根据以下步骤来设置检查时间间隔：根据所述障碍物的体积，设置所述检查时间间隔；其中，所述体积与所述检查时间间隔成正比；所述根据所述障碍物的体积，设置所述检查时间间隔，包括： 其中，为所述检查时间间隔，分别为障碍物i的长和宽，为所述驾驶设备的速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 新石器中研(上海)科技有限公司 碰撞检查方法、控制装置、可读存储介质及驾驶设备
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