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申请/专利权人：江西科骏实业有限公司

摘要：本发明公开了一种基于广义UK方法的寻路方法、系统及介质，发明方法包括确定个体的状态量的表示；基于个体的状态量建立等式约束，并根据广义UK理论设计针对等式约束的控制器p1；基于个体的状态量建立局部障碍函数和全局不等式约束，并根据广义UK理论以及建立的局部障碍函数和全局不等式约束设计针对不等式约束的控制器p2；根据针对等式约束的控制器p1和针对不等式约束的控制器p2建立寻路方程，初始化个体的状态量并针对寻路方程求解计算出个体的在约束下的寻路路径。本发明使用控制和约束的思想，使用连续性的方法对障碍、约束和地图进行表达，能够实现连续性约束下的寻路轨迹计算，可作为主流寻路方法的补充。

主权项：1.一种基于广义UK方法的寻路方法，其特征在于，包括：S101，确定个体的状态量的表示，个体的状态量包括位置、速度和加速度，且有： ， ， ，上式中，分别为x和y方向的位置坐标，分别为x和y方向的速度，分别为x和y方向的加速度；S102，基于个体的状态量建立等式约束，并根据广义UK理论设计针对等式约束的控制器；基于个体的状态量建立局部障碍函数和全局不等式约束，并根据广义UK理论以及建立的局部障碍函数和全局不等式约束设计针对不等式约束的控制器；S103，根据针对等式约束的控制器和针对不等式约束的控制器建立寻路方程，初始化个体的状态量并针对寻路方程求解计算出个体的在约束下的寻路路径；步骤S102中基于个体的状态量建立局部障碍函数和全局不等式约束包括：S201，确定平面上各个障碍i的函数表示和各个障碍外约束j的函数表示；S202，根据平面上各个障碍i的函数表示和各个障碍外约束j的函数表示确定全局不等式约束的函数和，并根据广义UK理论建立个体在平面上所受的全局不等式约束的函数表达式为： ，上式中，和分别为全局不等式约束的下、上边界，为全局不等式约束，为状态量的位置，为x方向的位置坐标；S203，将个体在平面上所受的全局不等式约束映射为全数轴连续函数： ，上式中，为不等式约束的约束方程，且有；S204，对不等式约束的约束方程进行一阶微分，得到： ，上式中，为不等式约束的一阶微分约束方程，为x方向的位置坐标的一阶微分，为y方向的位置坐标的一阶微分，和为中间变量，且有： ， ，S205，对不等式约束的约束方程进行二阶微分，得到： ， ， ，上式中，为不等式约束的二阶微分约束方程，b为等式约束的约束向量，为中间变量，表示不包含不等式约束的微分项，表示不等式约束的微分项，且有： ，上式中，和为约束收敛的控制参数。

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