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申请/专利权人：苏州迈澜科技有限公司

摘要：一种多自由度并联机构以及具有该并联机构的组件，并联机构包括导向件G、两个一级支链1和一个二级支链2，每一个一级支链1包括两个主动件11、一个支链平台12和多个一级连杆，主动件11能沿导向件G往复运动，二级支链2包括一个定位平台20和多个二级连杆，在每个一级支链1中两个主动件11中的一个通过至少两个一级连杆连接支链平台12并形成与第一平面xoz平行的平行四边形，在二级支链2中，两个支链平台12中的一个通过至少两个二级连杆连接定位平台20并形成能够在第二平面xoy内运动的平行四边形，第一平面xoz与第二平面xoy垂直。该多自由度并联机构结构紧凑简单且在竖直方向上的活动范围大，控制方便。

主权项：1.一种多自由度并联机构，其包括导向件（G），两个一级支链（1）和一个二级支链（2），其中，每个所述一级支链（1）包括两个主动件（11）、一个支链平台（12）和多个连接所述主动件（11）和所述支链平台（12）的一级连杆，所述主动件（11）能够沿所述导向件（G）往复运动，所述二级支链（2）包括一个定位平台（20）和多个连接所述支链平台（12）和所述定位平台（20）的二级连杆，在每个所述一级支链（1）中，两个所述主动件（11）中的一个所述主动件（11）通过至少两个一级连杆连接所述支链平台（12），其中的一级第一杆（L11）的两端分别与所述主动件（11）和所述支链平台（12）转动连接于一级第一点（O11）和一级第二点（O12），一级第二杆（L12）的两端分别与所述主动件（11）和所述支链平台（12）转动连接于一级第三点（O13）和一级第四点（O14），顺次连接所述一级第一点（O11）、所述一级第二点（O12）、所述一级第四点（O14）和所述一级第三点（O13）得到的四边形为与第一平面（xoz）平行的平行四边形；两个所述主动件（11）中的另一个所述主动件（11）通过至少一个所述一级连杆转动连接所述支链平台（12）或所述一级第一杆（L11）、以确定由所述一级第一杆（L11）和所述一级第二杆（L12）所限定的平行四边形的姿态，在所述二级支链（2）中，两个所述支链平台（12）中的一个所述支链平台（12）通过至少两个二级连杆连接所述定位平台（20），其中的二级第一杆（L21）的两端分别与所述支链平台（12）和所述定位平台（20）转动连接于二级第一点（O21）和二级第二点（O22），二级第二杆（L22）的两端分别与所述支链平台（12）和所述定位平台（20）转动连接于二级第三点（O23）和二级第四点（O24），顺次连接所述二级第一点（O21）、所述二级第二点（O22）、所述二级第四点（O24）和所述二级第三点（O23）得到的四边形为能够在第二平面（xoy）内运动的平行四边形；两个所述支链平台（12）中的另一个所述支链平台（12）通过至少一个所述二级连杆转动连接所述定位平台（20）或所述二级第一杆（L21）、以确定由所述二级第一杆（L21）和所述二级第二杆（L22）所限定的平行四边形的姿态，所述第一平面（xoz）与所述第二平面（xoy）不平行，所述导向件（G）与所述第二平面（xoy）平行，所述定位平台（20）具有至少三个平动自由度；所述支链平台（12）包括基台（121）和转台（122），所述转台（122）能相对于所述基台（121）绕支链转轴（b1）转动，所述一级连杆连接到所述基台（121），所述二级连杆连接到所述转台（122）。

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