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申请/专利权人：大连理工大学

摘要：本发明属于航空航天构件装配领域，具体地说是一种不规则筒型构件自动转载及滚转调姿装置，包括主体机架、内侧升降单元、外侧升降单元及平移承接单元；内侧升降单元安装于主体机架上；平移承接单元安装于内侧升降单元的升降端上，平移承接单元的平移端上分别设有依次平行设置的初始承接组件及二次调姿组件；外侧升降单元安装于主体机架上，外侧升降单元的升降端上设有一次调姿组件，一次调姿组件设置于平移承接单元的平移端的外侧。本发明不仅实现了不规则筒型构件在保持中心轴线高度不变的情况下实现360°滚转调姿功能，而且实现了不规则筒型构件两个位置的自动托举转载，提高了装配的自动化程度，减轻了操作工人的劳动强度。

主权项：1.一种不规则筒型构件自动转载及滚转调姿装置，其特征在于：包括主体机架（1）、内侧升降单元（2）、外侧升降单元（3）及平移承接单元（4）；所述内侧升降单元（2）安装于所述主体机架（1）上，所述内侧升降单元（2）具有能够沿竖直方向升降的升降端；所述平移承接单元（4）安装于所述内侧升降单元（2）的升降端上，所述平移承接单元（4）具有能够沿水平方向平移的平移端，所述平移承接单元（4）的平移端上分别设有依次平行设置的初始承接组件及二次调姿组件；所述外侧升降单元（3）安装于所述主体机架（1）上，所述外侧升降单元（3）具有能够沿竖直方向升降的升降端，所述外侧升降单元（3）的升降端上设有一次调姿组件，所述一次调姿组件设置于所述平移承接单元（4）的平移端的外侧；所述二次调姿组件包括安装于所述平移承接单元（4）的平移端上的二次调姿驱动电机（11）及至少两组配合设置的二次调姿主动轮（13）与二次调姿从动轮（14），所述二次调姿驱动电机（11）驱动各组的所述二次调姿主动轮（13）转动，同组的所述二次调姿主动轮（13）及二次调姿从动轮（14）对称设置，各组的所述二次调姿主动轮（13）及二次调姿从动轮（14）的对称平面均共面；所述一次调姿组件包括分别安装于所述外侧升降单元（3）的升降端上的一次调姿轮驱动电机（21）、至少一组一次调姿主动轮组及至少一组一次调姿被动轮组，所述一次调姿主动轮组及一次调姿被动轮组分别设置于所述平移承接单元（4）的平移端的外侧，所述一次调姿主动轮组包括两个对称设置的一次调姿主动轮（22），所述一次调姿被动轮组包括两个对称设置的一次调姿被动轮（23），各组的两个所述一次调姿主动轮（22）的对称平面与各组的两个所述一次调姿被动轮（23）的对称平面均共面，所述一次调姿轮驱动电机（21）驱动各组的所述一次调姿主动轮（22）转动。

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