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申请/专利权人：北京白水科技有限公司

摘要：本申请提供一种基于航姿参考系统的抗磁干扰的方法、装置及设备。载体中部署有航姿参考系统，航姿参考系统中包括陀螺仪、加速度计、以及至少两个磁力计，该方法包括：确定磁力计的输出矢量和磁场参数信息；磁场参数信息表征磁力计在测量磁场强度时的影响因素；根据磁力计的输出矢量和磁场参数信息，确定磁力计的目标磁场强度；目标磁场强度包括地球磁场在磁力计坐标系内的投影矢量和干扰磁场在磁力计坐标系内的投影矢量；若根据各磁力计的目标磁场强度，确定环境中不存在干扰磁场，则根据加速度计的输出矢量、陀螺仪的输出矢量、目标磁场强度，确定载体的姿态角度信息；姿态角度信息表征载体的旋转角度。

主权项：1.一种基于航姿参考系统的抗磁干扰的方法，其特征在于，载体中部署有航姿参考系统，所述航姿参考系统中包括陀螺仪、加速度计、以及至少两个磁力计；所述方法包括：确定所述磁力计的输出矢量和磁场参数信息；其中，所述磁力计的输出矢量表征磁力计测量到的磁场强度，所述磁场参数信息表征磁力计在测量磁场强度时的影响因素；根据所述磁力计的输出矢量和磁场参数信息，确定所述磁力计的目标磁场强度；其中，所述目标磁场强度包括地球磁场在预设的磁力计坐标系内的投影矢量和干扰磁场在预设的磁力计坐标系内的投影矢量；若根据各所述磁力计的目标磁场强度，确定所述载体所处环境中不存在干扰磁场，则根据所述加速度计的输出矢量、所述陀螺仪的输出矢量、以及所述目标磁场强度，确定所述载体的姿态角度信息；其中，所述加速度计的输出矢量表征加速度计测量到的重力矢量，所述陀螺仪的输出矢量表征载体的角速度，所述姿态角度信息表征载体的旋转角度；其中，所述磁场参数信息包括载体中的硬磁材料的磁场在预设的磁力计坐标系内的投影矢量、磁力计零值偏移矢量、磁力计的刻度误差因数矩阵、磁力计的安装误差因数矩阵、以及载体中的软磁材料的次生磁场激发矩阵；确定所述磁力计的输出矢量和磁场参数信息，包括：获取所述磁力计的输出矢量；采用预设的圆球拟合法，确定所述载体中的硬磁材料的磁场在预设的磁力计坐标系内的投影矢量、磁力计零值偏移矢量、磁力计的刻度误差因数矩阵、以及磁力计的安装误差因数矩阵；采用预设的椭球拟合法，确定所述载体中的软磁材料的次生磁场激发矩阵；根据所述磁力计的输出矢量和磁场参数信息，确定所述磁力计的目标磁场强度，包括：根据所述磁力计的输出矢量、载体中的硬磁材料的磁场在预设的磁力计坐标系内的投影矢量、磁力计零值偏移矢量、磁力计的刻度误差因数矩阵、磁力计的安装误差因数矩阵、以及载体中的软磁材料的次生磁场激发矩阵，确定地球磁场在预设的磁力计坐标系内的投影矢量和干扰磁场在预设的磁力计坐标系内的投影矢量的加和，为所述磁力计的目标磁场强度；所述磁力计的目标磁场强度为： ；其中，H为所述目标磁场强度，为地球磁场在预设的磁力计坐标系内的投影矢量，为干扰磁场在预设的磁力计坐标系内的投影矢量，I为预设的单位矩阵，为磁力计的刻度误差因数矩阵，为磁力计的安装误差因数矩阵，为载体中的软磁材料的次生磁场激发矩阵，为磁力计的输出矢量，为磁力计零值偏移矢量，为载体中的硬磁材料的磁场在预设的磁力计坐标系内的投影矢量。

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