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申请/专利权人：三星电子株式会社;首尔大学校产学协力团
摘要：公开了一种自我运动估计方法和装置，其中，该装置根据输入图像的多个空间来计算场景流场，基于场景流对多个空间进行聚类，更新用于经聚类的空间的概率矢量图，基于经更新的概率矢量图来识别静止背景，以及基于所识别的静止背景来估计自我运动信息。
主权项：1.一种计算机实现的自我运动估计方法，包括：使用相机连续捕捉多个时间帧中的每一个时间帧的输入图像，并且获取通道图像和深度图像作为所述输入图像；针对被分割成空间的输入图像，生成指示针对所述空间中的每一个空间的场景流的场景流场，所述生成包括针对所述空间中的每一个空间计算运动矢量和深度矢量，并且基于所述运动矢量和所述深度矢量来计算场景流，所述场景流是基于从对应的时间帧到随后的时间帧的所述运动矢量和所述深度矢量来生成的，所述运动矢量指示相应的空间的二维2D移动，所述深度矢量指示深度方向移动；基于所述场景流场将所述空间聚类成组；使用多个标签对所述组中的每一个组进行标记，所述组中的每一个组被标记为静止背景或动态对象，所述标记针对连续获得的输入图像来执行，使得匹配每个空间的标签具有连续性，所述标记包括将与静止背景相对应的标签匹配到所述相机不移动时获取的初始图像中的静止空间；生成概率矢量图，所述概率矢量图包括关于完成聚类的所述空间中的每一个空间的概率矢量，其中，关于空间的所述概率矢量指示该空间属于所述多个标签中的每一个标签的概率；以及基于所述概率矢量图来估计指示所述相机的移动的自我运动信息，其中，所述估计包括使用所述概率矢量图从相对于与静止背景相对应的标签具有最高概率的空间中识别所述静止背景，并且基于所识别的静止背景来计算所述自我运动信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 三星电子株式会社 首尔大学校产学协力团 自我运动估计方法和装置
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