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申请/专利权人：沈阳理工大学
摘要：本发明提供基于能量优化非线性粒子群的无人矿卡全局路径规划方法，涉及车路协同技术领域。该方法包括：构建露天矿区数学模型；构建无人矿卡在路径规划过程中的能量消耗模型；构建露天矿区仿真模型，并通过将露天矿区数学模型与露天矿区仿真模型结合来构建露天矿区模型；构建车路协同系统，包括：路侧感知系统、矿用无人驾驶卡车系统和基于矿山环境的车‑路‑云系统；无人矿卡车群露天矿区模型内按照预设的行驶路径行驶，基于车路协同系统和无人矿卡在路径规划过程中的能量消耗模型，对无人矿卡车群采用基于能量优化的非线性粒子群优化算法ENG‑PSO进行路径优化，得到全局路径规划的最优路径，在一定程度上改善了无人矿卡的成本、用工和安全等问题。
主权项：1.一种基于能量优化非线性粒子群的无人矿卡全局路径规划方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1：构建露天矿区数学模型；步骤2：构建无人矿卡在路径规划过程中的能量消耗模型；步骤3：构建露天矿区仿真模型，并通过将露天矿区数学模型与露天矿区仿真模型结合来构建露天矿区模型；步骤4：构建车路协同系统，包括：路侧感知系统、矿用无人驾驶卡车系统和基于矿山环境的车-路-云系统；步骤5：无人矿卡车群露天矿区模型内按照预设的行驶路径行驶，基于车路协同系统和无人矿卡在路径规划过程中的能量消耗模型，对无人矿卡车群采用基于能量优化的非线性粒子群优化算法ENG-PSO进行路径优化，得到全局路径规划的最优路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沈阳理工大学 基于能量优化非线性粒子群的无人矿卡全局路径规划方法
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