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申请/专利权人：上海工程技术大学
摘要：本发明涉及一种基于LIO‑SAM改进回环检测校正的建图方法，步骤包括：采用LinK3D对原始激光雷达数据进行特征提取，利用提取的关键点生成包括距离和方向信息的特征描述子以及激光雷达测程因子；利用LIO‑SAM基于提取的关键点对原始IMU数据进行预积分，生成预积分因子；采用BoW3D算法使用特征描述子构建单词，通过计算单词频率和逆向索引来建立当前帧与回环帧的联系，根据回环检测结果对位姿进行实时校正，生成回环因子；将激光雷达测程因子、回环因子、IMU预积分因子和GPS因子融入到因子图中对位姿和地图增加约束并优化完成建图和定位。与现有技术相比，本发明有效提高了特征提取和回环检测性能，具有更好的建图效果。
主权项：1.一种基于LIO-SAM改进回环检测校正的建图方法，其特征在于，所述方法步骤包括：采用LinK3D对原始激光雷达数据进行特征提取，利用提取的关键点生成包括距离和方向信息的特征描述子以及激光雷达测程因子；利用LIO-SAM基于提取的关键点对原始IMU数据进行预积分，生成预积分因子；采用BoW3D算法使用特征描述子构建单词，通过计算单词频率和逆向索引来建立当前帧与回环帧的联系，根据回环检测结果对位姿进行实时校正，生成回环因子；将激光雷达测程因子、回环因子、IMU预积分因子和GPS因子融入到因子图中对位姿和地图增加约束并优化，完成建图和定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海工程技术大学 一种基于LIO-SAM改进回环检测校正的建图方法
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