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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明提供了一种基于非奇异终端滑模的飞行器集群协同制导方法，涉及协同制导技术领域，包括：根据单个飞行器制导动力学模型和飞行器间通信拓扑关系构建协同性误差，并构建飞行器集群协同制导控制系统模型；基于非奇异终端滑模面为飞行器集群协同制导控制系统模型设计由有限时间收敛组合控制器；当飞行器的执行机构出现饱和时，实施抗饱和控制补偿，以使执行机构退出饱和状态，当飞行器的执行机构不饱和时，不产生抗饱和控制补偿，以使执行机构保持原工作状态；根据组合控制器和抗饱和控制补偿控制各个飞行器的飞行状态，以使各飞行器达到设定的终端位置和终端速度。本发明能够解决现有飞行器集群协同制导同步性差和执行机构幅值受限问题。
主权项：1.一种基于非奇异终端滑模的飞行器集群协同制导方法，其特征在于，包括：根据单个飞行器制导动力学模型和飞行器间通信拓扑关系构建协同性误差，并根据所述协同性误差构建飞行器集群协同制导控制系统模型；设计非奇异终端滑模面，并基于所述非奇异终端滑模面为所述飞行器集群协同制导控制系统模型设计由有限时间收敛组合控制器；所述有限时间收敛组合控制器由仅包含集群速度信息的反馈控制项和包含非奇异终端滑模面信息的反馈控制项组成；基于所述非奇异终端滑模面设计抗饱和控制补偿项，当飞行器的执行机构出现饱和时，实施抗饱和控制补偿，以使执行机构退出饱和状态，当飞行器的执行机构不饱和时，不产生抗饱和控制补偿，以使执行机构保持原工作状态；根据所述有限时间收敛组合控制器和所述抗饱和控制补偿控制各个飞行器的飞行状态，以使各飞行器达到设定的终端位置和终端速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种基于非奇异终端滑模的飞行器集群协同制导方法
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