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一种基于UWB定位的猪场巡检机器人 

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申请/专利权人:华南农业大学

摘要:本发明公开了一种基于UWB定位的猪场巡检机器人,包括机器人本体、减震行走机构、避障机构、超声波避障系统、UWB定位系统、监控摄像系统以及主控制系统;在检机器人巡检过程中,开启摄像头并调节摄像头高度和角度来进行视觉识别,采集巡检机器人猪的图像并进行猪生长情况的识别判断;另外,在巡检过程中,机器人开启氨气检测模块,检测环境中氨气的浓度;显示器实时显示氨气浓度、当前机器人行驶速度以及识别到的达标、不达标的猪的数量,并将这些信息通过无线传输的方式发送给猪场的管理员。本发明的巡检机器人较现有装置显著提升行走的准确率,超声波自主测距可减弱机器人行走误差,提高机器人巡检过程的安全系数,实现安全快速智能巡检。

主权项:1.一种基于UWB定位的猪场巡检机器人,其特征在于,包括机器人本体、减震行走机构、避障机构11、超声波避障系统、UWB定位系统、监控摄像系统以及主控制系统,其中:机器人本体包括底盘8,底盘8上方通过支架安装有支撑板17,支撑板17上方设置有立架21;减震行走机构包括设置在底盘8底部四个角处的减震驱动轮,所述的减震驱动轮包括底架,底架的一侧设置有侧架5,另一侧设置有减震弹簧7;底架侧面安装有滚轮1,并在底架上设置有电机座3,电机座3上安装第一驱动电机4及转向机构2,第一驱动电机4、转向机构2与所述的滚轮1连接;所述的侧架5上设置有铰链6,铰链6以及所述的减震弹簧7均连接至底盘8底部;避障机构11设置在底盘8上方的四个角处,避障机构11包括固定在底盘8上的固定柱9,固定柱9上沿径向开设通孔,穿过通孔装配有滑杆111,滑杆111的前端固定有两个端部连接且相互垂直的避障挡板112,每个避障挡板112与其最接近的底盘8的侧面平行;滑杆111的后端设置有挡块113,在挡块113与固定柱9之间的滑杆111上套装有复位弹簧10;超声波避障系统包括多个分布于底盘8侧面的10个超声波模块12,编号为A至J,其位置分别为:A在底盘8前侧中部,B在底盘8后侧中部,C在底盘8前左侧,D底盘8后左侧,E在底盘8前右侧,F在底盘8后右侧,G在底盘8左前侧,H在底盘8右前侧,I在底盘8左后侧,J在底盘8右后侧;所述的UWB定位系统包括设置在底盘8上方的UWB定位标签14,以及设置在猪场周围的四个基站;利用UWB定位技术,UWB定位标签14与四个基站实时测距,根据测距结果求出机器人的空间位置,以达到定位目的;监控摄像系统包括升降架25,升降架25由设置在立架21内部的升降驱动机构驱动;升降驱动机构包括设置在立架21顶部、底部之间的丝杆20以及多根光轴22,其中,丝杆20上设置有驱动板24,在所述的支撑板17底部设置第二驱动电机18,第二驱动电机18通过联轴器19连接丝杆20;所述的驱动板24上开设螺纹孔,驱动板24通过螺纹孔装配在丝杆20上;所述的升降架25的底板26上设置有与驱动板24连接的滑套23,滑套23套装在所述的光轴22上;升降架25的顶板28上通过径向轴承27安装有摄像头29;所述的立架21的前侧面上设置有显示器30,支撑板17上设置有氨气检测模块16;主控制系统包括主控制器13以及工控机15,主控制器13负责机器人的整体调控,所述的第一驱动电机4、第二驱动电机18、超声波模块12、UWB定位标签14、氨气检测模块16、工控机15、摄像头29、显示器30均与主控制器13连接;工控机15则用于对摄像头29采集的猪的图像信息进行处理,以获取猪的生长情况信息;所述的主控制器13内设置有避障算法,避障算法为:机器人在行走时,通过超声波模块12A获取前方最近的障碍物距离L1,如L1大于设定值,则认为前方没有障碍物,保持设定的巡检路线行走;当L3至L10中任意一个值发生变化时,则表明发生变化的位置存在障碍物,此时控制机器人暂停行走,然后使机器人的减震驱动轮转向,向存在障碍物所在位置的相反方向移动以避开障碍物,之后再使减震驱动轮转回原来的方向继续移动;其中,所述的L3至L10,是指编号为C至J的超声波模块12与其最接近的避障挡板112的距离;所述的机器人的巡检过程为:将机器人运送到指定起点位置,通过设置多个节点来组成猪场巡检机器人的巡检路线;机器人在行走过程中不断通过UWB定位算法获取当前机器人的位置并进行位置的优化;在经过猪场栏杆等细小障碍物区域时,利用避障机构11、超声波避障系统,通过避障算法来优化行走方向,避开细小障碍物;检机器人巡检过程中,开启摄像头29并调节摄像头29高度和角度来进行视觉识别,采集巡检机器人猪的图像并进行猪生长情况的识别判断;另外,在巡检过程中,机器人开启氨气检测模块16,检测环境中氨气的浓度;显示器30实时显示氨气浓度、当前机器人行驶速度以及识别到的达标、不达标的猪的数量,并将这些信息通过无线传输的方式发送给猪场的管理员。

全文数据:

权利要求:

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