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申请/专利权人：盛视科技股份有限公司
摘要：本申请提供了一种基于激光雷达的车底对中查验方法及车底查验系统，所述基于激光雷达的车底对中查验方法包括步骤：通过激光雷达对周边进行车轮扫描，获取距离最近的两个第一车轮位置；根据两个第一车轮位置的间距判断车辆与查验机器人的初始相对方位；查验机器人根据初始相对方位导航至车辆端部前方；再次通过激光雷达对车辆端部进行车辆扫描，获取距离最近的两个第二车轮位置；根据两个第二车轮位置获取车辆中线，查验机器人沿着车辆中线进行车底对中查验。本申请的基于激光雷达的车底对中查验方法及车底查验系统实现了在自由开放式停车场景中找到车辆目标以及车辆端部前方的方位导航，提升了车底对中的准确度以及车底图像的拼接质量。
主权项：1.一种基于激光雷达的车底对中查验方法，其特征在于，基于查验机器人，查验机器人设置有激光雷达，包括步骤：通过激光雷达对周边进行车轮扫描，获取距离最近的两个第一车轮位置；根据两个第一车轮位置的间距判断车辆与查验机器人的初始相对方位；当车辆前轴中心到车辆后轴中心的距离大于车辆两侧最突出部位之间的距离时,计算两个第一车轮位置的间距，若间距大于阈值则判断两个第一车轮为前轮与后轮，查验机器人位于车辆的侧面；若间距小于阈值则判断两个第一车轮为同为前轮或者同为后轮，查验机器人位于车辆端部前方；若初始相对方位为查验机器人位于车辆的侧面，则查验机器人根据初始相对方位导航至车辆端部前方的方法，包括步骤：比较查验机器人至两个第一车轮位置的距离；将车辆与查验机器人的初始相对方位转换为二维平面坐标，连接两个第一车轮位置，以查验机器人的方向做延长线；利用几何三角函数计算查验机器人与车辆的初始夹角α；查验机器人基于初始夹角α原地旋转方向使得与车辆平行；查验机器人开始直线行驶车辆端部前方；再次通过激光雷达对车辆端部进行车辆扫描，获取距离最近的两个第二车轮位置；根据两个第二车轮位置获取车辆中线，查验机器人沿着车辆中线进行车底对中查验。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 盛视科技股份有限公司 基于激光雷达的车底对中查验方法及车底查验系统
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