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申请/专利权人：浙江大华技术股份有限公司
摘要：本发明公开了一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质，由于在本发明实施例中，电子设备获取到点云图像之后，根据预设的第一距离阈值对点云图像中每个第一像素点进行聚类处理，然后针对每个类簇，根据该类簇的最小外接矩形的长度和宽度，判断该类簇是否为运动物体对应的类簇，如果是，则滤除该类簇的第一像素点。从而实现了滤除运动物体的特征点，然后再基于滤除第一像素点之后的点云图像进行点云配准。因为滤除了运动物体的不稳定特征点，因此在基于滤除第一像素点之后的点云图像进行点云配准时，确定的旋转矩阵和平移矩阵更准确，进而使得点云配准更准确。
主权项：1.一种点云配准方法，其特征在于，所述方法包括：获取进行点云配准的每帧点云图像；针对所述每帧点云图像，根据所述点云图像中每个第一像素点的空间坐标信息和预设的第一距离阈值，对所述每个第一像素点进行聚类处理；确定每个类簇的最小外接矩形区域，针对每个最小外接矩形区域，根据该最小外接矩形区域的长度和宽度，判断该最小外接矩形区域是否为运动物体对应的区域，如果是，滤除该最小外接矩形区域内的第一像素点，如果否，保留该最小外接矩形区域内的第一像素点；其中，运动物体根据点云配准的场景进行确定；针对所述点云图像中保留的每个第一像素点，确定包含该第一像素点在内的水平预设邻域内的每个第二像素点，确定该第一像素点与所述每个第二像素点分别到激光传感器的空间距离，分别计算第一像素点到激光传感器的空间距离与所述每个第二像素点到激光传感器的空间距离的差值的绝对值；根据每个绝对值的和确定该第一像素点的曲率；按照曲率由大到小的顺序对所述每个第一像素点进行排序，由前向后选取预设第一数量的第一像素点作为所述点云图像中的边缘点，由后向前选取预设第二数量的第一像素点作为所述点云图像中的平面点；基于滤除第一像素点之后的点云图像中的每个边缘点和每个平面点进行点云配准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大华技术股份有限公司 一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质
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