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申请/专利权人：海洋石油工程股份有限公司;中国船舶集团有限公司第七一六研究所

摘要：本发明公开了一种机器人自主焊接用双目视觉传感器，属于机器人焊接技术领域，包括外观系统，外观系统内设有内夹持系统和采集系统，内夹持系统用于对采集系统固定，采集系统用于采集传输焊接过程中的焊缝及熔池图像信息，外观系统的后端连接有外夹持系统，外夹持系统与机器人第六轴末端固定连接，外观系统内设有减光滤光系统和传动系统，传动系统与减光滤光系统连接，通过传动系统驱动减光滤光系统移动，以实现焊接过程前的环境识别与焊接过程中的焊缝跟踪功能的切换。本发明有效解决了单CCD多光路传感器无法同时对焦，无法利用同一传感器连续有效实现焊接初始焊位识别、焊缝跟踪和熔池监控等多项焊接过程自动化控制工作的问题。

主权项：1.一种机器人自主焊接用双目视觉传感器，其特征在于，包括外观系统，外观系统内设有内夹持系统和采集系统，内夹持系统用于对采集系统固定，采集系统用于采集传输焊接过程中的焊缝及熔池图像信息，外观系统的后端连接有外夹持系统，外夹持系统与机器人第六轴末端固定连接，外夹持系统与焊枪连接，外夹持系统用于焊枪的一维位置调节和绕固定点转动调节，外观系统内设有减光滤光系统和传动系统，传动系统与减光滤光系统连接，通过传动系统驱动减光滤光系统移动，以实现焊接过程前的环境识别与焊接过程中的焊缝跟踪功能的切换；减光滤光系统包括减光滤光片底板以及减光滤光片，减光滤光片底板设在外观系统的底部，减光滤光底板可相对外观系统滑动，减光滤光底板内部设有减光滤光抽屉，减光滤光片置于减光滤光片抽屉内；减光滤光抽屉从上至下依次为遮挡层、滤光层和减光层，遮光层用于遮挡CCD组件镜头，减光滤光片包括滤光片和减光片，滤光层上连接有滤光片，减光层上连接有减光片；传动系统包括电机，电机通过内夹持系统固定在外观系统内，电机的输出端固定连接有齿轮，外观系统内开设有滑轨，滑轨上滑动连接有滑块，滑块与减光滤光底板固定连接，滑块上固定连接有齿条，齿条与齿轮啮合，电机可通过齿轮和齿条驱动减光滤光底板沿滑轨滑动，以切换减光滤光底板的减光滤光状态。

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