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申请/专利权人：星猿哲科技(上海)有限公司
摘要：本发明提供了一种带朝向约束的运动规划方法、装置、设备及存储介质，包括：根据目标件的位置信息和码放区域的位置信息，生成规划路径；抓取所述目标件，并通过视觉系统确定抓取状态下所述目标件的位姿信息；根据所述目标件的位姿信息，确定所述目标件的重心方向；在按照所述规划路径将目标件搬运至码放区域的过程中，动态调整机器人执行端关节的运动参数，以使得所述目标件的重心方向始终向下。本发明能够在机器人抓取目标件的全程中，保持目标件的重心始终向下，从而有效避免运动时目标件脱落的情况。
主权项：1.一种带朝向约束的运动规划方法，其特征在于，包括：根据目标件的位置信息和码放区域的位置信息，生成规划路径；抓取所述目标件，并通过视觉系统确定抓取状态下所述目标件的位姿信息；根据所述目标件的位姿信息，确定所述目标件的重心方向；在按照所述规划路径将目标件搬运至码放区域的过程中，动态调整机器人执行端关节的运动参数，以使得所述目标件的重心方向始终向下。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 星猿哲科技(上海)有限公司 带朝向约束的运动规划方法、装置、设备及存储介质
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